论文摘要
运动控制器作为机器人的一个重要组成部分，随着一些新技术的出现，取得了前所未有的发展，同时这也将带动机器人技术的整体进步。本论文以山东科技大学机器人研究中心承担的国家863课题“配电带电作业机器人”为背景，研究和设计一套基于嵌入式的机械臂运动控制器，实现网络遥控操作机械臂的运动。本文首先对整个机械臂运动控制系统的组成和位置伺服系统进行了分析，结合嵌入式系统组成的特点，提出基于嵌入式的机械臂运动控制器的设计方案。根据方案，对系统的各个组成部分进行分析和硬件电路设计，如嵌入式处理器、存储器、通信机构以及执行机构，其中执行机构是最重要的部分。论文接下来对VxWorks开发环境Tornado2.2的内部结构进行了简单分析。嵌入式系统移植是嵌入式软件开发里最重要的环节之一，本文对VxWorks向s3c44b0x移植的几个重要环节分别做了详细分析。随后要做的就是基于网络遥控的运动控制的软件设计，主要分为远程主机测和控制器侧的软件设计。由于在控制器侧的软件设计是建立在VxWorks之上的，所以对VxWorks的多任务环境做了介绍，远程主机侧的软件开发环境是VC++6.0，论文分别对基于UDP的socket通信和运动控制的软件设计进行了深入研究。最后，通过试验测试了位置与速度控制方式下系统的性能，结果达到预期效果。