论文题目: 岸边集装箱装卸桥吊具减摇装置的研究
论文类型: 硕士论文
论文专业: 机械电子工程
作者: 魏雨龙
导师: 郑苏
关键词: 吊具减摇,平衡梁减摇,吊具仿真,速度控制
文献来源: 上海海事大学
发表年度: 2005
论文摘要: 目前,吊具的减摇技术已成为提高岸桥装卸效率的关键技术之一,同时降低司机的工作强度和提高工作舒适性的要求,也使得吊具减摇技术的研究越来越迫切。 现今的减摇方式无论是机械减摇还是电子减摇彼此都有很强的优缺点。本论文主要是基于吸收平衡梁式机械减摇的优点,通过采取控制行走小车速度的方式,克服某些时候机械减摇装置效果不佳的缺点,使本文提出的减摇优化策略综合两种减摇方法的优点。 本学位论文以简化的吊具摆动系统的摆动规律类似于单摆摆动为基础,分析摆动的相位,得出采用基于改变行走小车速度方式从而对吊具进行减摇的方法,及这种方法的一般控制规律。 本论文建立了平衡梁式减摇装置的动力学基本方程和控制方程,并根据四阶龙格—库塔算法用matlab语言将方程解出,建立了基于此的平衡梁式吊具减摇系统的仿真模型。 在综合减摇系统的控制模型和速度减摇的控制规律之后,根据装卸过程的实际情况,考虑吊具的提升运动对吊具摆角的影响,提出了基于集装箱装卸位置的不同而应该有相应的行走小车的加减速时间的优化思路。 给定一组岸桥起重机参数,通过已建立的吊具仿真模型,根据本文提出的减摇优化思路用仿真的方法解出优化结果,同时对最后的优化结果进行了定性的分析。 本论文从吊具减摇系统的减摇理论和平衡梁式减摇装置的仿真模型出发,在机械防摇的计算机仿真和改进等方面,都尝试做一些有益的探讨,希望本论文这方面能提供出一些有用的经验。
论文目录:
第一章 绪论
1．1 岸桥吊具减摇研究的背景及意义
1．2 岸桥吊具减摇技术的发展及现状
1．2．1 起重机吊具减摇理论的发展
1．2．2 岸桥吊具减摇装置概述
1．3 本文研究内容及体系结构
第二章 简化吊具模型的摆动及其减摇分析
2．1 简化吊具摆动系统的力学模型及分析
2．2 吊具摆动系统的相位分析
2．2．1 “砰 - 砰”减摇算法的减摇原理分析
2．2．2 吊具摆动系统的相位分析
2．3 本文采取的优化速度控制
第三章 平衡梁式减摇装置及其建模
3．1 平衡梁式减摇装置的结构及其减摇原理
3．2 减摇装置动力学模型的建立
3．2．1 拉格朗日方程
3．2．2 平衡梁式减摇装置的动力学方程
3．3 吊具运行轨迹的控制及控制方程的建立
3．3．1 吊具减摇系统控制方程的建立
3．3．2 吊具工作中的运行轨迹控制
第四章 基与优化的平衡梁式减摇模型求解与实现
4．1 减摇模型控制方程的求解
4．1．1 四阶龙格 - 库塔算法
4．1．2 控制方程的求解
4．2 基与优化的减摇控制系统组成
4．2．1 减摇优化结果的仿真计算
4．2．2 减摇装置控制系统的实现
第五章 基于优化的仿真程序及其运行
5．1 仿真程序语言及仿真基本功能
5．2 优化结果及其仿真演示
5．2．1 仿真的优化结果
5．2．2 优化结果分析及其展示
第六章 总结与展望
6．1 全文总结
6．2 防摇的发展展望
致谢
参考文献
发布时间: 2006-01-11
参考文献
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