商用车ABS控制算法开发及试验验证

论文摘要

制动防抱死系统（Anti-Lock Braking System,简称ABS）作为一种有效的车辆安全装置,能够改善车辆的操纵性和制动稳定性。本文以商用车ABS为研究对象,重点是对其控制算法的研究和验证。依据V字型开发流程,完成了包括高附着、低附着、对接路面和对开路面情况下的控制算法研究;通过ABS系统动力学模型的建立及离线仿真、快速控制原型的实现及实车道路验证、以及目标代码生成并写入实车ECU进行标定,验证了所开发控制算法的有效性。快速控制原型的实现及实车道路验证,在开发过程中对控制算法进行了很好的验证及调试,并且加快了目标代码的生成及实车ECU标定工作的进行。由真实的道路试验环境取代模拟条件下的试验环境,使试验结果更具真实性,取得了很好的效果。从而使得ABS开发周期缩短,提高了开发效率。

论文目录

• 提要
• 第一章 绪论
• 1.1 ABS控制算法的发展
• 1.2 ABS开发技术路线
• 1.2.1 商用车ABS控制方式
• 1.2.2 ABS开发方式介绍
• 1.3 本论文研究的主要内容
• 第二章 ABS控制算法研究
• 2.1 ABS系统的基本原理
• 2.1.1 车轮制动时的受力分析
• 2.1.2 滑移率和附着系数
• 2.1.3 ABS的基本工作原理
• 2.2 ABS控制逻辑的研究开发
• 2.2.1 ABS基本控制策略
• 2.2.2 基于加减速度门限值的控制
• 2.2.3 路面识别的研究
• 2.2.4 加减速度门限值的选取
• 2.3 控制量的估算方法
• 2.3.1 轮速的计算
• 2.3.2 车轮加速度的计算
• 2.3.3 参考车速的计算
• 2.4 本章小结
• 第三章 ABS系统离线仿真
• 3.1 ABS系统模型开发
• 3.1.1 利用 Simulink 建立车辆模型
• 3.1.2 利用 Stateflow 搭建控制逻辑模型
• 3.2 ABS控制逻辑离线仿真
• 3.2.1 高附着路况直线制动仿真
• 3.2.2 低附着路况直线制动仿真
• 3.2.3 对接路况直线制动仿真
• 3.2.4 对开路况直线制动仿真
• 3.3 本章小结
• 第四章 快速控制原型的实现及实车道路验证
• 4.1 快速控制原型概述
• 4.2 开发工具dSPACE介绍
• 4.2.1 硬件部分
• 4.2.2 软件部分
• 4.3 快速控制原型的实现
• 4.4 实车试验准备
• 4.4.1 样车及设备
• 4.4.2 试验场地
• 4.5 试验结果及分析
• 4.5.1 高附着路面试验结果及分析
• 4.5.2 低附着路面试验结果及分析
• 4.5.3 对接路面试验结果及分析
• 4.5.4 对开路面试验结果及分析
• 4.6 本章小结
• 第五章 控制逻辑代码生成与实车ECU标定
• 5.1 代码开发软件及实车ECU介绍
• 5.1.1 代码开发软件介绍
• 5.1.2 实车ECU介绍
• 5.2 目标代码生成
• 5.3 ABS标定试验结果及分析
• 5.3.1 高附着系数路面标定
• 5.3.2 低附着系数路面标定
• 5.3.3 对接路面标定
• 5.3.4 对开路面标定
• 5.4 本章小结
• 第六章 全文总结和研究展望
• 6.1 论文研究成果
• 6.2 研究展望
• 参考文献
• 摘要
• ABSTRACT
• 致谢