导读:本文包含了线性倒立摆模型论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:双足机器人射门,简化叁维线性倒立摆模型,贝塞尔曲线,模糊控制
线性倒立摆模型论文文献综述
范仝玉,谢志浩,乔荔,陶重犇,孙云飞[1]（2018）在《基于简化叁维线性倒立摆模型的模糊控制射门算法》一文中研究指出针对双足机器人传统射门算法存在仅适用于固定射门角度和射门姿态的问题,提出了一种基于简化叁维线性倒立摆模型的模糊控制射门算法,用于实现多角度、多姿态的射门;首先利用简化叁维线性倒立摆模型规划出零力矩点(ZMP)轨迹和质心轨迹;其次在双腿支撑相对双足机器人进行射门角度和姿态的调整,同时利用贝塞尔曲线规划出游动腿的轨迹;最后利用模糊控制算法精确地规划出双足机器人的射门轨迹;实验部分利用NAO机器人仿真平台验证了文章提出射门算法的性能,并与其它射门算法进行了比较;最后将实物NAO机器人用于全过程与多角度的实际射门实验,验证了本文提出射门的算法可行性与准确性。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2018年08期）
隋振,于文成,田彦涛,徐名源[2]（2017）在《基于线性倒立摆模型的双足机器人步态规划》一文中研究指出为解决多关节自由度双足机器人的步态规划问题,提出了一种改进的叁维线型倒立摆模型步态规划算法。该方法将双足机器人简化为叁维线性倒立摆模型,在得到机器人的质心参考轨迹的同时规划摆动腿的轨迹,通过机器人的运动学逆解即可求出各关节运动序列。在对质心轨迹求解过程中,与传统方法通过双脚支撑阶段调整质心速度实现步态稳定的方法不同,该算法通过求解支撑腿最优交替时刻的方法最大化单脚支撑阶段的范围,实现机器人的高效稳定行走。以NAO机器人为实验对象,对算法进行了仿真实验,实验结果表明,该算法是可行、有效的。(本文来源于《吉林大学学报(信息科学版)》期刊2017年02期）
陈华,刘国栋[3]（2012）在《叁维线性倒立摆模型在双足机器人系统中的应用》一文中研究指出机器人稳定的步行行走模式在双足机器人的控制中占有很重要的地位,提出了一种基于叁维线性倒立摆的机器人行走模型。通过机器人的叁维倒立摆模型得到机器人质心的位置和速度,再结合机器人的逆运动学,求得机器人各关节的关节角度,驱动机器人关节运动。从而得到机器人完整的运动轨迹。(本文来源于《计算机系统应用》期刊2012年08期）
冯帅,马州,周珂,孙增圻[4]（2011）在《虚拟线性倒立摆模型在行走机器人双腿支撑相中的应用》一文中研究指出为了提高双足机器人步行运动的稳定性,将双腿支撑阶段的机器人简化为一个虚拟的线性倒立摆模型。该模型以机器人运动的ZMP(zero moment point)为虚拟支点,以机器人质心为模型的质点;在运动中保持质点高度不变。通过预先设定ZMP的轨迹,即可获得机器人质心在双腿支撑阶段的运动轨迹。将该模型与机器人单腿支撑阶段的普通线性倒立摆模型综合运用,就能保证步行时机器人质心速度变化的连续性和步行运动的稳定性。该方法在实际机器人上进行了实验验证,结果表明该方法能够很好地适用于实际机器人的步行运动。(本文来源于《清华大学学报(自然科学版)》期刊2011年07期）
线性倒立摆模型论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为解决多关节自由度双足机器人的步态规划问题,提出了一种改进的叁维线型倒立摆模型步态规划算法。该方法将双足机器人简化为叁维线性倒立摆模型,在得到机器人的质心参考轨迹的同时规划摆动腿的轨迹,通过机器人的运动学逆解即可求出各关节运动序列。在对质心轨迹求解过程中,与传统方法通过双脚支撑阶段调整质心速度实现步态稳定的方法不同,该算法通过求解支撑腿最优交替时刻的方法最大化单脚支撑阶段的范围,实现机器人的高效稳定行走。以NAO机器人为实验对象,对算法进行了仿真实验,实验结果表明,该算法是可行、有效的。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
线性倒立摆模型论文参考文献
[1].范仝玉,谢志浩,乔荔,陶重犇,孙云飞.基于简化叁维线性倒立摆模型的模糊控制射门算法[J].计算机测量与控制.2018
[2].隋振,于文成,田彦涛,徐名源.基于线性倒立摆模型的双足机器人步态规划[J].吉林大学学报(信息科学版).2017
[3].陈华,刘国栋.叁维线性倒立摆模型在双足机器人系统中的应用[J].计算机系统应用.2012
[4].冯帅,马州,周珂,孙增圻.虚拟线性倒立摆模型在行走机器人双腿支撑相中的应用[J].清华大学学报(自然科学版).2011
标签：双足机器人射门; 简化叁维线性倒立摆模型; 贝塞尔曲线; 模糊控制;