本文主要研究内容
作者贾利想,曹东兴,鲁建军,范柳彬,李灿（2019）在《爬楼轮椅前腿的轨迹规划及控制策略研究》一文中研究指出：爬楼轮椅的爬楼控制是研究的重点,而前腿是实现爬楼的重要辅助机构,为了准确稳定地控制前腿的运动,文章建立了前腿的末端位置方程,并计算其工作空间,在工作空间内对其进行轨迹规划并求末端位置方程的逆解,得到前腿的控制量。然后设计前腿控制系统,计算系统各部分的参数,设计一种模糊控制算法控制前腿按规划的轨迹运动。把前腿的运行数据通过传感器测量下来并通过串口通信传递到上位PC机,上位机对数据进行处理,分框显示在上位机界面上,并根据已有数据,通过VC++6.0的绘图功能,把前腿爬楼的过程动态的绘制在上位机界面上。通过实验可知,本控制方法可以控制前腿按规划的轨迹运动。
Abstract
pa lou lun yi de pa lou kong zhi shi yan jiu de chong dian ,er qian tui shi shi xian pa lou de chong yao fu zhu ji gou ,wei le zhun que wen ding de kong zhi qian tui de yun dong ,wen zhang jian li le qian tui de mo duan wei zhi fang cheng ,bing ji suan ji gong zuo kong jian ,zai gong zuo kong jian nei dui ji jin hang gui ji gui hua bing qiu mo duan wei zhi fang cheng de ni jie ,de dao qian tui de kong zhi liang 。ran hou she ji qian tui kong zhi ji tong ,ji suan ji tong ge bu fen de can shu ,she ji yi chong mo hu kong zhi suan fa kong zhi qian tui an gui hua de gui ji yun dong 。ba qian tui de yun hang shu ju tong guo chuan gan qi ce liang xia lai bing tong guo chuan kou tong xin chuan di dao shang wei PCji ,shang wei ji dui shu ju jin hang chu li ,fen kuang xian shi zai shang wei ji jie mian shang ,bing gen ju yi you shu ju ,tong guo VC++6.0de hui tu gong neng ,ba qian tui pa lou de guo cheng dong tai de hui zhi zai shang wei ji jie mian shang 。tong guo shi yan ke zhi ,ben kong zhi fang fa ke yi kong zhi qian tui an gui hua de gui ji yun dong 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自河北工业大学学报的贾利想,曹东兴,鲁建军,范柳彬,李灿，发表于刊物河北工业大学学报2019年03期论文，是一篇关于爬楼轮椅论文,轨迹规划论文,模糊控制论文,上位机显示论文,动态绘图论文,河北工业大学学报2019年03期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自河北工业大学学报2019年03期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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