论文摘要
论文主要对带有非线性不确定参数的状态反馈系统的调节问题，我们提出新的递归算法。此算法类似于著名的自适应Backstepping方法，但所构造的参数估计值不同，所设计的非线性增益也不同。通过具体例子说明了所提方法的优越性。对于含有线性未知常参数的非线性级联系统镇定问题，通过构造Lyapunov函数，运用Sontag公式来设计自适应控制律，采用投影算子对参数进行在线估计及Backstepping方法设计出级联系统的自适应控制律与在线估计器，使级联系统镇定。
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