基于动态博弈的多机器人协作策略研究

论文摘要

本文研究了基于动态博弈的多机器人协作策略。首先,研究多智能体协作策略和多机器人系统的协作策略,针对机器人足球比赛SimuroSot 5vs5平台,提出了基于角色动态分配的足球机器人协作射门算法。其次,研究基于动态博弈的多机器人协作策略方法,提出了基于合作4人博弈的足球机器人协作防守模型。再次,研究实时性较强的微分对策方法,提出了基于微分对策的足球机器人截球技术。最后,将本文提出的基于动态博弈的多机器人协作策略应用于机器人足球比赛SimuroSot 5vs5平台,提出实战比赛策略并进行实验,验证了本文提出的协作策略的有效性和可行性。

论文目录

• 摘要
• ABSTRACT
• 第一章 引言
• 1.1 课题的研究背景
• 1.2 课题的研究现状
• 1.3 课题的研究目的和意义
• 1.4 本文的研究内容及组织结构
• 第二章 多机器人协作策略
• 2.1 引言
• 2.2 基于角色动态分配的协作策略
• 2.2.1 多机器人协作方法
• 2.2.2 基于角色动态分配的多机器人协作模型
• 2.3 基于角色动态分配的足球机器人协作射门算法
• 2.3.1 协作射门算法主要思想
• 2.3.2 协作射门算法执行步骤
• 2.4 仿真实验及分析
• 2.5 本章小结
• 第三章 基于动态博弈的多机器人协作策略
• 3.1 引言
• 3.2 基于合作4 人博弈的足球机器人协作防守策略模型研究
• 3.2.1 协作防守的对策模型
• 3.2.2 协作防守对策算法的基本思路
• 3.2.3 协作防守对策算法的执行步骤
• 3.3 仿真实验及分析
• 3.4 本章小结
• 第四章 基于微分对策的足球机器人截球技术
• 4.1 引言
• 4.2 基于微分对策的足球机器人截球技术
• 4.2.1 截球模型
• 4.2.2 算法描述
• 4.3 仿真实验
• 4.4 本章小结
• 第五章 基于动态博弈的多机器人协作策略的实现
• 5.1 引言
• 5.2 仿真平台
• 5.3 协作策略实现
• 5.3.1 整体比赛策略
• 5.3.2 协作策略
• 5.4 基于动态博弈的多机器人协作策略实验
• 5.5 本章小结
• 结论与展望
• 参考文献
• 致谢
• 在学期间发表论文和参加科研情况