基于行为设计的Large League SimuroSot比赛策略研究与开发

论文摘要

本文研究了机器人足球仿真比赛行为设计与策略开发。首先,研究了仿真比赛机器人运动的基本算法位置控制算法,建立数学模型进行分析,在此基础上进行了改进,例如控制球员的运动轨迹,应用算法进行避障设计;其次,进行了球员基本动作行为设计,球员传球行为设计,球员射门行为设计,守门员防守行为设计等,并多次实验验证其有效性;再次,研究了仿真比赛的决策系统,在传统模型的基础上,提出了以状态转变为核心的决策系统设计,使用模糊判断对策略进行评价,并进行改进,提高了决策系统的针对性和扩展性。最后,在上述研究的基础上,研究开发一个简单的系统进行了实验印证。

论文目录

• 中文摘要
• 英文摘要
• 第一章 引言
• 1.1 课题的研究背景
• 1.2 国内外研究现状
• 1.3 课题的研究目的和意义
• 1.4 本文的主要研究内容
• 第二章 球员基本行为设计
• 2.1 引言
• 2.1.1 仿真平台简介
• 2.1.2 球员底层行为划分
• 2.2 位置控制算法研究与改进
• 2.2.1 位控算法数学模型
• 2.2.2 不同的基速函数的轨迹分析
• 2.2.3 指定轨迹曲线，控制球员沿轨迹前进
• 2.2.4 避障设计及球员传球行为设计
• 2.4 球员射门及守门员防守算法研究
• 2.4.1 单球员射门算法研究
• 2.4.2 双球员射门行为设计
• 2.4.3 守门员防守算法研究
• 2.4.4 点球行为设计
• 2.5 实验及仿真结果
• 2.6 本章小结
• 第三章 状态转换决策理论研究及应用
• 3.1 引言
• 3.1.1 对策论在足球比赛中的应用
• 3.1.2 决策系统传统模型
• 3.2 场上形势分析
• 3.2.1 抽取双方对阵参数
• 3.2.2 采用产生式规则进行对阵模型输出
• 3.2.3 模糊预测及判断
• 3.3 建立状态转换决策库及改进
• 3.3.1 建立状态转换决策库
• 3.3.2 决策效果反馈改进
• 3.5 仿真实验
• 3.6 本章小结
• 第四章 基本阵形及多种阵形比较研究
• 4.1 引言
• 4.2 区域划分阵形
• 4.2.1 场地划分
• 4.2.2 球员角色分配
• 4.3 攻守兼备阵形
• 4.4 全攻全守阵形
• 4.4.1 常见阵形
• 4.4.2 阵形的变换
• 4.4.3 特殊阵形
• 4.5 本章小结
• 第五章 arc策略的研究开发
• 5.1 引言
• 5.2 arc策略策划
• 5.2.1 arc策略总体设计
• 5.2.2 场上形势分析
• 5.2.3 决策库设计及仿真实验
• 5.3 本章小结
• 结论与展望
• 参考文献
• 致谢
• 在学期间发表的学术论文和参加科研情况