本文主要研究内容
作者朱云峰,孙永荣,赵伟,黄斌,吴玲（2019）在《包含乘性噪声自适应修正的非合作目标相对导航算法》一文中研究指出：无人机(UAV)态势感知的任务是利用机载传感器对未知环境进行目标识别和引导,针对无人机与非合作目标间中远距离的相对导航问题,提出了一种基于角度和距离量测的相对状态估计算法。在现有滤波算法的基础上,为了提高精度和稳定性,本文利用了列文伯格-马夸尔特(LM)优化的思想对迭代卡尔曼滤波(IEKF)算法进行改进,提出了一种LM-IEKF算法,并推导该算法在迭代过程中的状态更新方程及协方差阵的递推公式。在此基础上,考虑到距离传感器由于信号相关特性而引入的乘性噪声,现有的加性噪声模型难以适应,因此,进一步提出了基于量测噪声自适应修正的Modified LM-IEKF方法,通过在线实时更新噪声阵提高滤波的精度,并设置渐消记忆指数平滑估计结果。算法验证结果表明,与现有的EKF、IEKF算法相比,在仅含加性噪声的情况下,LM-IEKF算法具有更好的性能;在包含乘性噪声的情况下,Modified LM-IEKF可以有效地估计量测噪声,与目前广泛使用的EKF算法相比,在综合相对位置和相对速度精度上分别提高了10%和23%。
Abstract
mo ren ji (UAV)tai shi gan zhi de ren wu shi li yong ji zai chuan gan qi dui wei zhi huan jing jin hang mu biao shi bie he yin dao ,zhen dui mo ren ji yu fei ge zuo mu biao jian zhong yuan ju li de xiang dui dao hang wen ti ,di chu le yi chong ji yu jiao du he ju li liang ce de xiang dui zhuang tai gu ji suan fa 。zai xian you lv bo suan fa de ji chu shang ,wei le di gao jing du he wen ding xing ,ben wen li yong le lie wen bai ge -ma kua er te (LM)you hua de sai xiang dui die dai ka er man lv bo (IEKF)suan fa jin hang gai jin ,di chu le yi chong LM-IEKFsuan fa ,bing tui dao gai suan fa zai die dai guo cheng zhong de zhuang tai geng xin fang cheng ji xie fang cha zhen de di tui gong shi 。zai ci ji chu shang ,kao lv dao ju li chuan gan qi you yu xin hao xiang guan te xing er yin ru de cheng xing zao sheng ,xian you de jia xing zao sheng mo xing nan yi kuo ying ,yin ci ,jin yi bu di chu le ji yu liang ce zao sheng zi kuo ying xiu zheng de Modified LM-IEKFfang fa ,tong guo zai xian shi shi geng xin zao sheng zhen di gao lv bo de jing du ,bing she zhi jian xiao ji yi zhi shu ping hua gu ji jie guo 。suan fa yan zheng jie guo biao ming ,yu xian you de EKF、IEKFsuan fa xiang bi ,zai jin han jia xing zao sheng de qing kuang xia ,LM-IEKFsuan fa ju you geng hao de xing neng ;zai bao han cheng xing zao sheng de qing kuang xia ,Modified LM-IEKFke yi you xiao de gu ji liang ce zao sheng ,yu mu qian an fan shi yong de EKFsuan fa xiang bi ,zai zeng ge xiang dui wei zhi he xiang dui su du jing du shang fen bie di gao le 10%he 23%。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自航空学报的朱云峰,孙永荣,赵伟,黄斌,吴玲，发表于刊物航空学报2019年07期论文，是一篇关于相对导航论文,迭代卡尔曼滤波论文,优化论文,乘性噪声论文,非合作目标论文,航空学报2019年07期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自航空学报2019年07期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：相对导航论文; 迭代卡尔曼滤波论文; 优化论文; 乘性噪声论文; 非合作目标论文; 航空学报2019年07期论文;