陀螺仪转子系统非线性动力特性及稳定性分析

论文摘要

陀螺仪是构成惯性导航系统的基础核心器件,其性能很大程度上取决于陀螺仪转子系统的性能。为了提高卫星陀螺仪的精度、灵敏度、寿命和可靠性,开展对陀螺仪转子系统非线性动力特性及稳定性的分析具有重要的学术意义和应用价值。本文建立了滚动轴承-转子系统非线性动力学模型,分析了陀螺仪转子系统的非线性动力特性和稳定性。本文的主要内容和结论如下:1、陀螺仪转子系统非线性动力特性分析建立了考虑变柔度、Hertzian接触力等多种非线性因素的滚动轴承-转子系统动力学模型;提出了一种计算滚动轴承刚度的新方法,该方法可以得到滚动轴承时变的刚度矩阵;研究了系统转速、滚动体数目、等效黏滞阻尼、轴承径向力等结构和工作参数对陀螺仪转子系统的非线性动力特性的影响。结果表明转子系统具有丰富的周期和非周期（拟周期或混沌）响应形式,转子系统进入混沌的主要途径是倍周期分岔,合理的选择转子系统的结构和工作参数,可降低系统的不稳定性。2、考虑表面缺陷的陀螺仪转子系统非线性动力特性分析建立了考虑滚动轴承表面波纹度、表面局部缺陷的转子系统非线性动力学模型;采用数值方法、Poincaré映射方法、频谱分析法等,分析了陀螺仪转子系统的分岔、混沌等特性;分析了波纹度波数、幅值,表面缺陷动荷系数等参数与转子系统非线性动力特性间的关系,发现外圈波纹度波数与滚动轴承滚动体数目相等时,转子系统会产生强烈振动;内圈波纹度引起的振动频率与波数有明确的函数关系。提出了依据振动时域参数对表面局部缺陷进行识别的方法。3、陀螺仪转子系统非线性动力稳定性分析根据Floquet理论,判断、分析了滚动轴承-转子系统的周期解的稳定性;采用不动点法、直接数值积分法、Poincaré映射、功率谱分析等方法,分析了不同阻尼情况下转子系统周期解的稳定性以及分岔、混沌等特性;研究了阻尼对陀螺仪转子系统非线性稳定性的影响;发现随着阻尼的增大,系统的拓扑结构逐渐变得简单,系统的失稳区间的数目减少,相应的失稳区间变窄,相应的失稳临界转速提高;找到了三种导致转子系统周期解失稳的方式:倍周期分岔失稳、拟周期分岔失稳和阵发性分岔进入混沌失稳。4、陀螺仪转子系统非线性参数、强迫联合振动对工程实际中的参数、强迫联合激励的滚动轴承-转子系统,建立了考虑非线性轴承力、径向游隙、变柔度等非线性因素和不平衡力的滚动轴承-转子系统动力学微分方程;利用分岔图、Poincaré映射图和频谱图,分析了参数、强迫联合激励的陀螺仪转子系统的响应、分岔和混沌等非线性动力特性;发现参数、强迫联合激励的陀螺仪转子系统有多种周期和混沌响应形式,其振动频率不仅有参数振动频率成分和强迫振动频率成分,而且有二者的倍频成分和组合频率成分;不平衡力较小时,系统中参数振动占主导地位,增大不平衡力有利于抑制转子系统的不稳定振动。另一方面,随不平衡力的增大,强迫振动逐渐增强,大的不平衡力会诱发系统产生混沌振动。5、预紧力对陀螺仪转子系统非线性动力特性及稳定性的影响建立了三自由度的滚动轴承-转子系统动力学模型;研究了轴向预紧力对陀螺仪转子系统的非线性响应、分岔和稳定性等动力学行为的影响;进行了预紧力与系统固有频率、预紧力与轴承保持架转速关系的两项试验,验证本文建立的滚动轴承-转子系统动力学模型的合理性;随着轴向预紧力的增大,系统变柔度振动的幅值减小,固有频率增大,陀螺仪转子系统的稳定性提高。

论文目录

• 摘要
• ABSTRACT
• 第一章 绪论
• 1.1 选题的工程背景及意义
• 1.2 卫星陀螺仪转子系统——轴连轴承单元
• 1.3 国内外转子动力学研究概况
• 1.3.1 转子动力学的发展
• 1.3.2 国内外非线性转子动力学研究概况
• 1.3.2.1 非线性转子动力学研究的一般方法
• 1.3.2.2 滑动轴承-转子系统非线性动力学研究
• 1.3.2.3 裂纹转子系统非线性动力学研究
• 1.3.2.4 碰摩转子系统非线性动力学研究
• 1.3.2.5 高维非线性动力系统的降维方法研究
• 1.3.2.6 转子系统非线性动力学行为的机理研究和试验研究
• 1.3.2.7 滚动轴承-转子系统非线性动力学研究
• 1.4 本文的主要工作
• 第二章 非线性动力系统的基础理论
• 2.1 动力系统的定义
• 2.2 动力系统运动稳定性
• 2.3 分岔
• 2.4 Hopf 分岔理论
• 2.5 Floquet 理论
• 2.6 Poincaré映射
• 2.7 混沌运动
• 2.7.1 混沌的定义
• 2.7.2 混沌的性质
• 2.7.3 混沌的分析方法
• 2.7.4 通往混沌的途径
• 第三章 陀螺仪转子系统非线性动力特性
• 3.1 引言
• 3.2 滚动轴承-转子系统动力学模型
• 3.2.1 滚动轴承运动学分析
• 3.2.2 滚动轴承-转子系统动力学模型
• 3.2.2.1 滚动轴承的Hertzian 弹性接触理论
• 3.2.2.2 滚动体与内外圈间接触变形的计算
• 3.2.2.3 非线性Hertzian 接触力的计算
• 3.2.2.4 等效黏滞阻尼
• 3.2.2.5 滚动轴承-转子系统
• 3.2.2.6 滚动轴承-转子系统动力学微分方程
• 3.3 陀螺仪转子系统非线性动力特性分析
• 3.3.1 转速对转子系统动力特性的影响
• 3.3.2 滚动体数目对转子系统动力特性的影响
• 3.3.3 阻尼对转子系统动力特性的影响
• 3.3.4 径向力对转子系统动力特性的影响
• 3.4 本章小结
• 第四章 考虑表面缺陷的陀螺仪转子系统非线性动力特性
• 4.1 引言
• 4.2 表面波纹度对陀螺仪转子系统非线性动力特性的影响
• 4.2.1 考虑表面波纹度的滚动轴承-转子系统模型
• 4.2.1.1 内圈波纹度
• 4.2.1.2 外圈波纹度
• 4.2.1.3 非线性轴承力
• 4.2.1.4 转子系统动力学微分方程
• 4.2.2 转子系统非线性动力特性分析
• 4.2.2.1 外圈波纹度的影响
• 4.2.2.2 内圈波纹度的影响
• 4.2.3 结论
• 4.3 局部缺陷对陀螺仪转子系统非线性动力特性的影响
• 4.3.1 外圈局部缺陷脉冲力序列
• 4.3.2 转子系统动力学方程
• 4.3.3 转子系统非线性动力特性分析
• 4.3.3.1 转速的影响
• 4.3.3.2 动荷系数的影响
• 4.3.3.3 非线性响应频域和时域分析
• 4.3.4 结论
• 4.4 本章小结
• 第五章 陀螺仪转子系统非线性动力稳定性分析
• 5.1 引言
• 5.2 数学模型
• 5.3 转子系统周期解的稳定性分析
• 5.4 阻尼对陀螺仪转子系统非线性动力稳定性的影响
• 5.4.1 阻尼c=75Ns/m 时转子系统稳定性分析
• 5.4.2 阻尼c=80Ns/m 时转子系统稳定性分析
• 5.4.3 阻尼c=90Ns/m 时转子系统稳定性分析
• 5.4.4 阻尼c=100Ns/m 时转子系统稳定性分析
• 5.5 本章小结
• 第六章 陀螺仪转子系统非线性参数、强迫联合振动
• 6.1 引言
• 6.2 数学模型
• 6.2.1 非线性轴承力
• 6.2.2 滚动轴承-转子系统动力学方程
• 6.3 陀螺仪转子系统非线性参数、强迫振动分析
• 6.3.1 转子系统振动随转速的变化规律
• 6.3.2 转子系统振动随原始径向游隙的变化规律
• 6.3.3 转子系统振动随不平衡力的变化规律
• 6.4 本章小结
• 第七章 预紧力对陀螺仪转子系统非线性动力特性及稳定性的影响
• 7.1 引言
• 7.2 滚动轴承-转子系统动力学模型
• 7.2.1 弹性接触变形的计算
• 7.2.2 非线性轴承力的计算
• 7.2.3 滚动轴承-转子系统动力学微分方程
• 7.3 预紧力对陀螺仪转子系统非线性动力特性的影响
• 7.3.1 预紧力对变柔度振动的影响
• 7.3.2 预紧力对峰间幅值的影响
• 7.4 预紧力对陀螺仪转子系统动力稳定性的影响
• 7.5 预紧力与滚动轴承-转子系统固有频率关系的试验研究
• 7.5.1 角接触球轴承预紧力测试装置
• 7.5.2 试验方法
• 7.5.3 试验结果及分析
• 7.6 预紧力与保持架转速关系的试验研究
• 7.6.1 试验目的
• 7.6.2 试验装置
• 7.6.3 试验参数
• 7.6.4 试验原理
• 7.6.5 试验方法
• 7.6.6 试验结果及分析
• 7.7 本章小结
• 第八章 总结与展望
• 致谢
• 参考文献
• 攻读博士期间发表的论文和参加的科研项目