一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真

一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真

论文摘要

仿生机器人是现代研究的热点领域之一,空间机构作为近几年来新兴的研究方向,在仿生机器人领域内鲜有应用。目前仿生机器人关节大都采用串联结构,普遍存在承载能力差、行走效率低等缺点。本文基于空间曲柄摇杆机构与平面两自由度并联机构,提出一种新型空间机构,作为四足仿生机器人的腿机构。介绍了机构的构型,建立了四足仿生机器人的结构模型。求解出该腿机构的位置正反解解析表达式,对位置正解进行了验证。给出了该四足仿生机器人腿机构虎克铰、球铰、杆长等约束,采用三维球坐标边界搜索法,绘制了多组运动空间边界图及截面图。绘制了机构各参数对运动空间体积大小的影响曲线图,为机构参数的选取提供了依据。用函数求导方法求解出了该机构的速度传递雅克比矩阵,并通过拆杆法建立了机构的静力学平衡方程。定义了线速度、角速度传递性能评价指标,静力、力矩传递性能评价指标,绘制出多组评价指标在运动空间内不同截面处的分布图。针对影响四足仿生机器人步态稳定性的因素,推导反映机器人静态稳定性和动态稳定性的评价准则计算公式,得出判别稳定行走的条件,并给出稳定行走状态下的步态规划。基于上述的分析,规划了机器人的足端、躯体运动轨迹,并进行了稳定行走步态仿真,得出各驱动输入位移、速度及力矩等曲线,为后续设计工作奠定了基础。

论文目录

  • 摘要
  • Abstract
  • 目录
  • 第1章 绪论
  • 1.1 课题背景及研究的目的和意义
  • 1.2 研究现状
  • 1.2.1 国外四足仿生机器人研究概况
  • 1.2.2 国内四足仿生机器人研究概况
  • 1.3 四足仿生机器人研究面临的挑战
  • 1.4 本课题的研究内容及意义
  • 第2章 四足仿生机器人腿机构位置分析
  • 2.1 概述
  • 2.2 四足仿生机器人结构模型及坐标系建立
  • 2.2.1 结构模型
  • 2.2.2 四足机器人腿机构坐标系建立
  • 2.2.3 机构自由度分析
  • 2.3 腿机构位置分析
  • 2.3.1 位置反解
  • 2.3.2 腿机构的位置正解
  • 2.3.3 位置正解算例
  • 2.4 本章小结
  • 第3章 四足仿生机器人腿机构运动空间分析
  • 3.1 概述
  • 3.2 运动空间的约束条件
  • 3.3 运动空间分析
  • 3.3.1 运动空间边界搜索法
  • 3.3.2 结构参数对运动空间大小的影响
  • 3.4 本章小结
  • 第4章 四足仿生机器人腿机构性能分析
  • 4.1 概述
  • 4.2 速度传递性能分析
  • 4.2.1 速度雅克比矩阵的计算
  • 4.2.2 运动学传递各向同性性能评价指标
  • 4.3 静力学传递性能分析
  • 4.3.1 概述
  • 4.3.2 机构静力全解分析
  • 4.3.3 机器人单腿所受静力的求解
  • 4.3.4 上段固定杆所受静力分解
  • 4.3.5 下段移动杆所受静力分解
  • 4.3.6 曲柄摇杆所受静力分解
  • 4.3.7 整体所受静力分解
  • 4.4 腿机构的力传递性能分析
  • 4.4.1 力雅克比矩阵的求导
  • 4.4.2 静力学性能评价指标的定义及分布
  • 4.5 本章小结
  • 第5章 四足仿生机器人稳定性分析与步态规划
  • 5.1 稳定性评价方法研究综述
  • 5.2 稳定性分析
  • 5.2.1 静态稳定性评价
  • 5.2.2 动态稳定性评价
  • 5.3 稳定步行条件
  • 5.4 稳定行走步态规划
  • 5.4.1 步态术语
  • 5.4.2 慢走步态规划
  • 5.4.3 对角小跑步态规划
  • 5.5 本章小结
  • 第6章 轨迹规划与虚拟样机仿真
  • 6.1 概述
  • 6.2 轨迹规划
  • 6.2.1 摆动足轨迹规划
  • 6.2.2 躯体轨迹规划
  • 6.2.3 绘制曲线
  • 6.3 虚拟样机迈步仿真
  • 6.3.1 样机模型建立及数据转换
  • 6.3.2 迈步过程仿真
  • 6.3.3 样机运动学仿真
  • 6.4 本章小结
  • 结论
  • 参考文献
  • 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
  • 致谢
  • 作者简介
  • 相关论文文献

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