论文摘要
平板车是一种运输重型设备和构件的专用车辆,普遍用于运输大型船舶分段、工业主机设备等重载场合。转向系统作为平板车的重要组成部分,对整个车辆的运载性能和行驶安全性有至关重要的作用。平板车是多桥全转向布置,转向系统是典型的机电液复杂系统。在运载和转向过程中需要多桥、多轮组有良好的协同性,各个轮组要求有快速的瞬态响应。本文应用三维实体建模工具Pro/E建立单桥实体模型,通过接口程序Mech/Pro将模型导入大型动力学仿真软件ADAMS,根据实际载荷情况,应用ADAMS/Tire模块对平板车转向阻力进行动态分析,确定转向液压缸的最大推力,为转向液压系统的设计及优化奠定基础。伺服阀控制液压缸是转向轮组液压系统的核心机构。本文应用ADAMS/Hydraulic模块建立转向系统液压回路。在液压转向系统建模过程中,以液压原理图为原始模型,完成对各液压元件参数的设置及函数的定义。根据液压元件性能参数及其物理方程,编制了仿真函数,设置了各元件初始状态和工作状态下的性能参数。对构建的机械及液压模型进行联合仿真,通过对仿真步长及仿真时间的设置,可以精确地观察仿真曲线变化规律,诸如油缸运行速度、系统压力等。在机、液联合仿真的基础上,应用ADAMS/Control模块实现ADAMS与MATLAB/Simulink的联合控制,应用Simulink功能模块建立了控制系统框图,通过PID控制,实现机、电、液联合仿真。运行仿真并调整控制参数,获得理想的响应特性和控制精度。