论文摘要
水下作业机械手是水下机器人的重要部分,具有作业能力的水下机器人技术在很大程度上标志着一个国家的海洋高科技的发展水平。我国必须发展自己的水下机器人及其装备的水下作业机械手,提高在海洋开发中的地位,参与二十一世纪海洋大开发的国际竞争。本文对水下作业机械手的控制系统进行了研究设计。本课题中的水下作业机械手控制系统的研制主要分为两部分:1.水面仿真监控模块:对水下作业机器人来说,无论是遥控作业还是自主作业,水面的仿真监控都有着极其重要的作用。模块主要由3DS-MAX仿真模型和数据、控制模块等组成。首先,水面监控可以对作业进行仿真演示;其次,水面监控可实时监控水下机械手完成水下作业;而且,该模块还可以使水面用户在必要时进行人工干预。2.基于RCM3720的水下控制系统:本文水下控制系统中,控制器采用了一种适合微小型水下作业机械手的小型化高性能控制器RCM3720;软件结构采用了实时多任务操作系统μC/OS-II.控制系统采用了模块化设计,主要划分为如下几个模块:系统监控模块、通信模块、信息融合模块以及作业规划模块等。本文结合国防基础科研项目“微小型作业工具”的“微小型机器人”研究专题,对微小型水下机械手控制系统开展了一系列的研究设计工作,但很多技术还有待完善。可以预见,此技术的最终实现将推动我国海洋国防、海洋科学及海洋开发装备的技术水平不断提高。
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标签：微小型水下作业机械手论文; 水面仿真论文; 水下控制论文;