本文主要研究内容
作者郭胜君,赵祚喜,张智刚,谈婷,冯荣,宋俊文（2019）在《基于单目高速相机的平地铲位姿参数动态测量方法》一文中研究指出：为研究水田激光平地机动力学模型,提高控制算法精度,优化机械结构设计,提出一种基于单目高速相机的平地铲位姿参数动态测量方法。该方法利用直接线性变换(Direct linear transformation,DLT)分别建立单目相机与平地铲局部坐标系、单目相机与平地铲台架之间的对应关系方程,通过高斯-牛顿迭代法间接求解出平地铲上两个坐标系之间的转换关系,从而实现平地铲空间位置和姿态角的测量。利用单目高速相机进行了试验验证,并与AHRS(Attitude and heading reference system)传感器进行数据对比。试验结果表明:本文方法可以实现平地铲的位姿参数测量,与AHRS传感器相比,姿态角平均绝对误差为0. 687°、标准差为0. 543°,最大绝对误差为-1. 92°,出现在平地铲运动到3. 76 s处;测得的质心位置在X、Y、Z轴方向上的变化与平地铲实际运动相符。
Abstract
wei yan jiu shui tian ji guang ping de ji dong li xue mo xing ,di gao kong zhi suan fa jing du ,you hua ji xie jie gou she ji ,di chu yi chong ji yu chan mu gao su xiang ji de ping de chan wei zi can shu dong tai ce liang fang fa 。gai fang fa li yong zhi jie xian xing bian huan (Direct linear transformation,DLT)fen bie jian li chan mu xiang ji yu ping de chan ju bu zuo biao ji 、chan mu xiang ji yu ping de chan tai jia zhi jian de dui ying guan ji fang cheng ,tong guo gao si -niu du die dai fa jian jie qiu jie chu ping de chan shang liang ge zuo biao ji zhi jian de zhuai huan guan ji ,cong er shi xian ping de chan kong jian wei zhi he zi tai jiao de ce liang 。li yong chan mu gao su xiang ji jin hang le shi yan yan zheng ,bing yu AHRS(Attitude and heading reference system)chuan gan qi jin hang shu ju dui bi 。shi yan jie guo biao ming :ben wen fang fa ke yi shi xian ping de chan de wei zi can shu ce liang ,yu AHRSchuan gan qi xiang bi ,zi tai jiao ping jun jue dui wu cha wei 0. 687°、biao zhun cha wei 0. 543°,zui da jue dui wu cha wei -1. 92°,chu xian zai ping de chan yun dong dao 3. 76 schu ;ce de de zhi xin wei zhi zai X、Y、Zzhou fang xiang shang de bian hua yu ping de chan shi ji yun dong xiang fu 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自农业机械学报的郭胜君,赵祚喜,张智刚,谈婷,冯荣,宋俊文，发表于刊物农业机械学报2019年S1期论文，是一篇关于平地铲论文,位姿参数论文,高速相机论文,动态测量论文,高斯牛顿法论文,传感器论文,农业机械学报2019年S1期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自农业机械学报2019年S1期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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