导读:本文包含了微小机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:心律失常治疗,起搏器,心律失常患者,起搏导线,起搏治疗,心动过缓,心室起搏,房室传导阻滞,阜外医院,动态心电图
微小机器人论文文献综述
刘喜梅[1]（2019）在《微小机器人入临床 心律失常治疗再添利器》一文中研究指出12月18日，在国家心血管病中心中国医学科学院阜外医院，两例患者成功植入了无导线心脏起搏器。这两例植入手术的完成，也标志着我国心律失常诊疗技术迈入到国际领先水平，以及中国心律失常患者“零时差”享受到”进搏会”成果。满足患者特殊需求，微小机器人成功(本文来源于《人民政协报》期刊2019-12-25）
翟亚芳,顾钊源,张大伟[2]（2019）在《基于粒子滤波的微小型移动机器人红外定位研究》一文中研究指出对微小型移动机器人之间的协作定位问题进行了研究.根据微小型机器人的结构特点,建立了它们之间的红外定位模型.在红外定位的基础上,将粒子滤波算法应用于微小型移动机器人的状态估计中.结合红外传感器信息更新各时刻机器人位姿信息的粒子集,并利用粒子集逼近机器人当前时刻的位姿状态.通过实验和误差分析,对所建立的基于粒子滤波的红外定位方法的可行性进行了验证.(本文来源于《郑州大学学报(理学版)》期刊2019年04期）
高凌云[3]（2019）在《精确治疗眼疾的螺旋形微小机器人》一文中研究指出尽管一想到一大群微型机器人钻进眼球里就会让人心生不安,科学家相信微型可控运载工具可能是眼药未来的发展方向。现在,研究人员开发出一种微小的螺旋,可以用于成千上万的靶向药物输送。目前青光眼或糖尿病黄斑水肿的治疗是通过直接注射或滴眼液来给药。这些方法有效却不精确,往往用药物覆盖整个眼睛。所以,科学家利用纳米级3D打印技术制造出螺(本文来源于《现代物理知识》期刊2019年03期）
姚红伟[4]（2019）在《一种微小型水面跳跃滑翔机器人研究》一文中研究指出跳跃运动与滑翔运动能够有效扩大微小型水面机器人的运动空间,赋予其更高的机动性与灵活性。机器人水面跳跃与滑翔是一个涉及材料、结构布局、弹跳机构、支撑系统以及机器人-水界面流体力学作用等多方面的复杂系统。受限于机器人-水界面流体力学的复杂性以及有关理论的缺乏,相关机器人的研究仍处于初级阶段。为此,本文结合国家自然科学基金“仿水黾水面滑跳复合运动机器人及其水动力学研究”,针对微小型水面跳跃滑翔机器人展开研究。首先,基于流体力学理论,开展机器人水面跳跃过程力学分析。以六杆机构作为弹跳机构,分析不同弹簧类型及其组合形式下弹跳机构的力学特性;研究不同支撑腿形状与结构参数下的腿-水相互作用力学模型,开展机器人陆地跳跃与水面跳跃过程分析。以机器人储存的能量及效率为优化目标,分析六连杆弹跳机构的几何尺寸参数、弹簧弹性系数、弹簧类型、六连杆储能压缩量等因素对机器人跳跃性能的影响。为后续机器人的参数优化计算提供理论基础。其次,基于空气动力学的相关知识,对机器人跳跃滑翔运动过程进行分析。根据机器人滑翔运动的限制条件,给出机器人跳跃的最小有效高度计算公式,从而确定机器人所输入的最小能量值。分析滑翔翼形状和滑翔运动攻角对机器人滑翔运动效果的影响,并以机器人的滑翔距离最大为目标,优化分析滑翔翼的展弦比、面积以及机器人的起跳角度。为后续机器人的结构设计及研制提供依据。再次,开展水面跳跃滑翔机器人结构设计,采用弹簧作为储能元件,不完全齿轮与六杆机构作为储能与释放机构,设计了跳跃滑翔机器人原型。为进行机器人水面跳跃滑翔动力学仿真,建立了Adams动力学仿真模型,分析机器人不同起跳角度、弹簧类型对机器人跳跃性能的影响,优化了机器人结构。最后,采用高精度3D打印技术,制作跳跃滑翔机器人,并开展样机不同参数、环境下的运动实验。分析了储能弹簧、起跳角度以及不同滑翔翼对于陆地跳跃及滑翔运动性能的影响;开展了机器人的水面跳跃运动实验,结合机器人跳跃时与水面作用冲击特点,优化弹跳机构以及储能元件参数,提高了机器人水面跳跃性能。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
吴启洪,姚如贵,王圣尧,左晓亚[5]（2019）在《管道机器人微小厚度高精度测量算法》一文中研究指出针对目前大多磁感应检测数据处理算法用于管道内自动测厚时存在误判率高、精度较低、耗时长等缺点的问题,研究了输油气管道内的微小污垢厚度的高精度校准算法。针对静态校准,提出一种采用数据预处理、基于改进中值滤波器与最小二乘法拟合的综合算法;针对实际应用中温度、湿度、元器件老化等因素引起的测量结果波动,提出了测量中动态校准测量算法。经实际测试,结果表明:所提方法的测量精度达到了±(1+%1)μm,满足高精度测量的要求。(本文来源于《传感器与微系统》期刊2019年03期）
李源,张丽[6]（2019）在《关于正弦谐振的微小机器人设计构想》一文中研究指出本构想旨在设计一种利用正弦谐振进行运动的微小机器人,可以应用于如化工中管道检查等对于工作条件要求较高的领域中,多个微小机器人可以协同工作,具有较高的工作效率。此外,本文讲述的微小机器人在设计上还有着多个减小震荡与滑移损失的设计,进一步地降低了运动损耗,大大拓展了这种微小机器人的推广领域。(本文来源于《科技经济市场》期刊2019年01期）
吴荫章,胡新凤[7]（2018）在《达芬奇机器人腋乳径路手术治疗甲状腺微小癌临床研究》一文中研究指出目的:探究达芬奇机器人腋乳径路手术治疗甲状腺微小癌临床效果。方法:选取2016年7月-2017年6月在笔者所在医院进行甲状腺微小癌治疗的78例患者,将其随机分为研究组及常规组,对研究组患者行达芬奇机器人腋乳径路手术治疗,对常规组患者行常规开放手术,比较其治疗效果及术后疼痛、患者对切口评价。结果:两组患者手术方式、术后住院时间、淋巴结清扫个数、淋巴结转移患者例数及术后引流情况比较差异均无统计学意义(P>0.05),但研究组手术时间为(130.12±12.33)min,长于常规组,差异有统计学意义(P<0.05),且术后疼痛程度及对切口的评价均显着优于常规组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:采用达芬奇机器人腋乳径路手术治疗甲状腺微小癌,在保证治疗效果的同时,能够显着降低治疗对患者造成的损伤,对患者术后生活质量及心理状态均有重要益处,值得推广。(本文来源于《中外医学研究》期刊2018年26期）
顾钊源[8]（2018）在《基于粒子滤波的微小型移动机器人红外定位方法研究》一文中研究指出近年来,微电子机械系统相关技术的发展、信息处理与控制电路的高度集成化,为微小型机器人的研究和应用奠定了基础。定位问题是实现微小型机器人自主工作的基础。本文结合红外定位模型,采用粒子滤波算法对已知环境中的微小型移动机器人的自定位问题进行了研究,主要进行了以下几个方面的工作:1.根据微小型机器人的结构特点,设计了微小型机器人的红外自定位模型,并在此基础上设计了微小型机器人间的相对定位模型。通过对红外相对定位模型的仿真和误差分析验证了该模型用于微小型机器人相对定位的可用性。在实际应用中,可将位置确定的机器人作为路标,利用相对位置信息对待定位机器人进行定位。2.对几种贝叶斯滤波算法,包括卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波和粒子滤波算法进行了概述和仿真对比。通过仿真实验验证了粒子滤波算法用于状态估计问题的优越性。3.将粒子滤波算法应用于微小型移动机器人的状态估计问题中,结合传感器信息更新各时刻机器人位姿信息的粒子集,利用粒子集逼近机器人当前时刻位姿状态。其中,里程计信息用于更新粒子的位姿信息,红外传感器信息用于更新每个粒子的权值。通过定位仿真实验验证了该粒子滤波定位方法的可行性。(本文来源于《郑州大学》期刊2018-05-01）
周玉林[9]（2018）在《基于ORB特征点的微小型机器人的识别与跟踪》一文中研究指出随着人工智能时代的到来,移动机器人被广泛应用到生活和生产活动的各个方面。如何提高机器人目标的检测、识别和跟踪的准确性成为当前研究的热点。本文研究静态背景下的微小型机器人的识别与跟踪,在此基础上,又研究了动态背景下的微小型机器人的识别与跟踪。首先,本文分析静态背景下光流法,混合高斯模型的背景差分法和帧间差分法叁种目标检测算法。动态背景下的基于图像块匹配的全局运动补偿算法。其次,在检测出运动目标的基础上完成对微小型机器人的目标识别。详细分析了基于ORB特征点匹配识别的算法原理。在微小型机器人的匹配特征点包含误匹配点的情况下,详细分析了RANSAC误匹配去除算法。针对该算法的缺点,采用基于空间一致性准则的RANSAC误匹配去除算法。然后,对运动目标进行跟踪。本文主要采用基于ORB特征点与卡尔曼滤波器相融合的运动目标跟踪算法。在跟踪发生错误的情况下,Kalman滤波器可以完成对微小型机器人的位置修正,保证跟踪的正确性。为了提高微小型机器人跟踪的实时性,本文提出了一种基于摄像机帧采集率和图像边缘检测算法相结合的图像关键帧抽取算法。最后,构建上位机视频监控平台。平台使用微软的MFC界面开发工具,开发了操作简单的上位机监控界面,在此界面显示微型机器人的运动情况。并且通过实验验证了微小型机器人的目标检测、目标识别与目标跟踪算法的鲁棒性与实时性。(本文来源于《燕山大学》期刊2018-05-01）
尚晓凯[10]（2018）在《基于虚拟弹簧阻尼的多移动微小型机器人编队控制研究》一文中研究指出多移动机器人编队拥有广阔的应用前景,未来将在诸多领域中得到应用。微小型机器人具有体积小、灵活性高的特点,在特殊环境下可以发挥重大作用。如何使多移动机器人的编队控制更加简单、有效、稳定,这一点对于计算资源有限的微小型机器人而言尤为重要。所以,提出一种合理、高效的多移动微小型机器人编队控制方法,具有十分重要的理论价值和现实意义。本文以虚拟弹簧阻尼算法为基础,对多移动微小型机器人编队控制问题展开了研究,具体研究工作如下:1.本文建立了两轮式移动机器人运动动力学模型。通过机器人非完整系统的运动约束方程,利用Lagrange方程求解,介绍了一种基于虚拟力控制的运动动力学模型。并通过仿真,验证了该模型的有效性,为后续研究机器人编队控制做了准备。2.本文对传统的虚拟弹簧阻尼算法进行了改进,以线性弹簧力、扭转弹簧力、阻尼力为基础,建立了一种新的基于虚拟弹簧阻尼的编队控制模型,并利用图论的方法对其稳定性进行了分析,得到了系统满足稳定的参数条件。3.结合虚拟弹簧阻尼算法对多移动机器人编队进行了仿真,以五个机器人的编队为例,分别进行了楔形编队和队形变换仿真。并从能量的角度出发,分析了编队过程中整体势能的变化,进一步验证了该模型的稳定性。4.利用五台微小型移动桌面机器人进行了多移动机器人编队控制的实验研究,分别展示了楔形编队和队形变换实验效果,并对实验结果进行了详细分析。实验结果表明,本文提出的虚拟弹簧阻尼编队控制方法,很好地解决了多移动机器人的编队控制问题,同时能够确保该非完整系统的鲁棒稳定性。该方法不仅合理有效,而且可以较好地应用于计算资源有限、规模较大的多移动微小型机器人编队控制中。(本文来源于《郑州大学》期刊2018-05-01）
微小机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
对微小型移动机器人之间的协作定位问题进行了研究.根据微小型机器人的结构特点,建立了它们之间的红外定位模型.在红外定位的基础上,将粒子滤波算法应用于微小型移动机器人的状态估计中.结合红外传感器信息更新各时刻机器人位姿信息的粒子集,并利用粒子集逼近机器人当前时刻的位姿状态.通过实验和误差分析,对所建立的基于粒子滤波的红外定位方法的可行性进行了验证.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
微小机器人论文参考文献
[1].刘喜梅.微小机器人入临床心律失常治疗再添利器[N].人民政协报.2019
[2].翟亚芳,顾钊源,张大伟.基于粒子滤波的微小型移动机器人红外定位研究[J].郑州大学学报(理学版).2019
[3].高凌云.精确治疗眼疾的螺旋形微小机器人[J].现代物理知识.2019
[4].姚红伟.一种微小型水面跳跃滑翔机器人研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[5].吴启洪,姚如贵,王圣尧,左晓亚.管道机器人微小厚度高精度测量算法[J].传感器与微系统.2019
[6].李源,张丽.关于正弦谐振的微小机器人设计构想[J].科技经济市场.2019
[7].吴荫章,胡新凤.达芬奇机器人腋乳径路手术治疗甲状腺微小癌临床研究[J].中外医学研究.2018
[8].顾钊源.基于粒子滤波的微小型移动机器人红外定位方法研究[D].郑州大学.2018
[9].周玉林.基于ORB特征点的微小型机器人的识别与跟踪[D].燕山大学.2018
[10].尚晓凯.基于虚拟弹簧阻尼的多移动微小型机器人编队控制研究[D].郑州大学.2018
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