本文主要研究内容
作者冯宜明,王建中,施家栋（2019）在《基于自适应的变形式陆空机器人转域过程飞行控制》一文中研究指出：针对一种变形式四旋翼陆空两栖机器人,研究空陆转域飞行控制方法,为实现陆空机器人从空中到地面的连续机动奠定了基础。建立了等效于变形式四旋翼陆空两栖机器人的飞行及转域系统结构模型和动力学模型,针对转域变形过程中转动惯量的改变及复杂飞行环境中负载变化和机体质量受损问题,在设计了基于线性二次型调节器(LQR)算法的姿态控制器和基于比例-积分-微分(PID)算法的高度控制器基础上,设计加入模型参考自适应系统(MRACS)解决模型参数不确定性问题。利用Adams/MATLAB联合仿真,首先得到空陆转域变形角度的极限值,然后对比仿真有无自适应补偿器的控制效果验证了该控制方法的高效性。研制了转域飞行样机,对空陆转域变形角度极限值和飞行控制方法进行了试验验证。
Abstract
zhen dui yi chong bian xing shi si xuan yi liu kong liang qi ji qi ren ,yan jiu kong liu zhuai yu fei hang kong zhi fang fa ,wei shi xian liu kong ji qi ren cong kong zhong dao de mian de lian xu ji dong dian ding le ji chu 。jian li le deng xiao yu bian xing shi si xuan yi liu kong liang qi ji qi ren de fei hang ji zhuai yu ji tong jie gou mo xing he dong li xue mo xing ,zhen dui zhuai yu bian xing guo cheng zhong zhuai dong guan liang de gai bian ji fu za fei hang huan jing zhong fu zai bian hua he ji ti zhi liang shou sun wen ti ,zai she ji le ji yu xian xing er ci xing diao jie qi (LQR)suan fa de zi tai kong zhi qi he ji yu bi li -ji fen -wei fen (PID)suan fa de gao du kong zhi qi ji chu shang ,she ji jia ru mo xing can kao zi kuo ying ji tong (MRACS)jie jue mo xing can shu bu que ding xing wen ti 。li yong Adams/MATLABlian ge fang zhen ,shou xian de dao kong liu zhuai yu bian xing jiao du de ji xian zhi ,ran hou dui bi fang zhen you mo zi kuo ying bu chang qi de kong zhi xiao guo yan zheng le gai kong zhi fang fa de gao xiao xing 。yan zhi le zhuai yu fei hang yang ji ,dui kong liu zhuai yu bian xing jiao du ji xian zhi he fei hang kong zhi fang fa jin hang le shi yan yan zheng 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自航空学报的冯宜明,王建中,施家栋，发表于刊物航空学报2019年06期论文，是一篇关于陆空机器人论文,转域变形论文,飞行控制论文,自适应控制论文,联合仿真论文,航空学报2019年06期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自航空学报2019年06期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：陆空机器人论文; 转域变形论文; 飞行控制论文; 自适应控制论文; 联合仿真论文; 航空学报2019年06期论文;