本文主要研究内容
作者王利华,张春友,高维金（2019）在《舵叶固定式球形关节动力学建模及控制》一文中研究指出：针对球面运动机构驱动方式问题,提出一种新型的二自由度液压驱动球形关节运动机构,该机构利用超全周转动马达及舵叶摆动马达作为驱动,可以实现球面的全方位输出。对该球形机构的动力学及轨迹跟踪控制进行研究,首先考虑机构惯性力及重力的影响,运用拉格朗日方程和欧拉方程建立了球形关节的动力学模型。在此基础上,采用一种鲁棒自适应分散控制策略对关节运动轨迹进行跟踪,该控制器由一个线性PD反馈加补偿不确定动力学的非线性自适应反馈构成,能够有效克服难于建模的摩擦力及外部扰动的影响,而仅需要了解该球形关节的输出位置及速度状态,最后能够保证全局的渐进稳定。仿真结果表明,利用该控制策略可以使球形关节具有良好的轨迹跟踪能力。
Abstract
zhen dui qiu mian yun dong ji gou qu dong fang shi wen ti ,di chu yi chong xin xing de er zi you du ye ya qu dong qiu xing guan jie yun dong ji gou ,gai ji gou li yong chao quan zhou zhuai dong ma da ji duo xie bai dong ma da zuo wei qu dong ,ke yi shi xian qiu mian de quan fang wei shu chu 。dui gai qiu xing ji gou de dong li xue ji gui ji gen zong kong zhi jin hang yan jiu ,shou xian kao lv ji gou guan xing li ji chong li de ying xiang ,yun yong la ge lang ri fang cheng he ou la fang cheng jian li le qiu xing guan jie de dong li xue mo xing 。zai ci ji chu shang ,cai yong yi chong lu bang zi kuo ying fen san kong zhi ce lve dui guan jie yun dong gui ji jin hang gen zong ,gai kong zhi qi you yi ge xian xing PDfan kui jia bu chang bu que ding dong li xue de fei xian xing zi kuo ying fan kui gou cheng ,neng gou you xiao ke fu nan yu jian mo de ma ca li ji wai bu rao dong de ying xiang ,er jin xu yao le jie gai qiu xing guan jie de shu chu wei zhi ji su du zhuang tai ,zui hou neng gou bao zheng quan ju de jian jin wen ding 。fang zhen jie guo biao ming ,li yong gai kong zhi ce lve ke yi shi qiu xing guan jie ju you liang hao de gui ji gen zong neng li 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自机床与液压的王利华,张春友,高维金，发表于刊物机床与液压2019年09期论文，是一篇关于球形关节论文,液压驱动论文,动力学论文,鲁棒控制论文,自适应控制论文,轨迹跟踪论文,机床与液压2019年09期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自机床与液压2019年09期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：球形关节论文; 液压驱动论文; 动力学论文; 鲁棒控制论文; 自适应控制论文; 轨迹跟踪论文; 机床与液压2019年09期论文;