导读:本文包含了输入整形论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,输入整形,残余振动,轮廓误差
输入整形论文文献综述
李琳,胡锡钦,邹焱飚[1]（2019）在《针对机器人柔性负载振动控制的输入整形技术实现方法》一文中研究指出在机器人应用中高精度的运动控制是非常重要的,然而当机器人抓持柔性部件运动时,柔性部件自由端不可避免的会产生振动,尤其当机器人末端执行器的运动方向与柔性负载的变形方向相同时,振动更加严重。针对此问题,采用输入整形技术来抑制柔性负载自由端的残余振动,从而实现高速高精度的点到点运动。为设计合理有效的输入整形器,采用基于傅里叶频谱分析和时域分析的模态参数识别算法估计机器人-臂系统的频率和阻尼。随后为了消除整形引起的轮廓误差,提出了一种在笛卡尔空间中沿轨迹方向的整形方法。最后搭建了机器人-柔性臂实验平台,对所述方法进行了验证。实验结果表明该方法不仅将柔性臂自由端的残余振动降低了约90%,而且消除了轮廓误差。(本文来源于《振动与冲击》期刊2019年20期）
李琳,胡锡钦,邹焱飚[2]（2019）在《模态参数识别和输入整形相结合的抑振方法》一文中研究指出针对输入整形技术对模态参数的高度依赖性以及整形器给系统带来延时的问题,提出一种模态参数识别和无延时输入整形结合的复合方法。以单自由度机械臂为对象,研究在S型曲线输入信号作用下系统的振动特性,定量分析该方法对机械臂残余振动幅值的影响。搭建了机械臂残余振动抑制测试的实验平台,并采用对系统模态参数最敏感的零振动(zero vibration,简称ZV)型整形器进行间歇-间歇(rest-to-rest)实验。结果显示,使用该方法后机械臂残余振动的最大振幅仅为原最大振幅的31%,稳定时间由整形前的0.118s缩短到整形后的0.043s,机械臂运动控制的总时间由1.738s降为1.643s,表明该方法有效地抑制了机械臂的残余振动,并保证了机械臂的工作效率。(本文来源于《振动.测试与诊断》期刊2019年03期）
魏玉兰,李兵,欧鹏飞,张清珠[3]（2019）在《基于多模态控制的混合输入整形控制策略减小机器人振动（英文）》一文中研究指出典型的多模态输入整形器(MMIS)可有效同时减小机器人或机械手多个模态的残余振动。但各模态的频带宽度相差较大时,MMIS就不能在快速响应下消除更多的残余振动。本文介绍了多种典型的和混合控制的正脉冲多模态输入整形控制策略及其构建原理。建立了六种3自由度机器人的正脉冲两模态混合输入整形器。利用数值仿真绘制振动响应曲线和灵敏度曲线,评估这六种输入整形器抑制残余振动的能力及鲁棒性。零振动-零振动与零导数(ZV-ZVD)的响应时间最快,但鲁棒性最低。零振动与零导数-极不灵敏(ZVD-EI)的鲁棒性最好,而响应时间最长。根据每个模态的频带宽度和所需的系统响应时间,可选择最适合的多模态混合输入整形器(MMHIS),从而实现在减小更多残余振动的条件下加快系统响应时间。(本文来源于《Journal of Central South University》期刊2019年06期）
魏玉兰,李兵,张清珠,欧鹏飞[4]（2019）在《混和输入整形控制策略快速抑制机器人振动》一文中研究指出当多模态系统中各个模态的振动幅度和共振频带宽度差异明显时,正脉冲多模态输入整形器在有效减小残余振动的同时却增加了系统响应时间,而负脉冲混合多模态输入整形方法可解决该问题。介绍了其控制策略的基本原理和一个3-DOF并联机器人,并构造6种减小该机器人前2个模态振动的负脉冲混合输入整形器。使用仿真获得了各种负脉冲混合两模态输入整形器(NHTIS)的振动响应曲线,分析了其响应时间和抑制振动的能力,并分别与正脉冲、负脉冲两模态输入整形器对比。结果表明NHTIS能在减小多模态残余振动的同时提高系统响应速度。(本文来源于《西北工业大学学报》期刊2019年03期）
卢彪,吴壮,方勇纯,孙宁[5]（2018）在《带有完整约束的双吊车系统输入整形控制》一文中研究指出作为一种重要的物料运输工具,桥式吊车在各类工业场景中发挥着举足轻重的作用.然而随着负载体积/质量的增大,很多时候不得不使用两台吊车来协同运送负载.目前对于这类双吊车系统的防摆研究仍然较少.本文针对这一情况,率先提出了一种输入整形控制方法.具体来说,首先分析了双吊车系统中存在的完整约束,通过对系统模型的合理简化,在不失准确性的情况下获得了台车位移与负载姿态角之间的近似动力学关系.在此基础上,求取出系统真实的振荡周期并设计出了合适的输入整形器.该整形器能够在不影响台车定位的情况下,充分抑制负载的摆动,并且对系统参数不确定性具有良好的鲁棒性.仿真和实验结果也证明了这一点.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2018年12期）
杨明,曹佳,徐殿国[6]（2018）在《基于输入整形技术的交流伺服系统抖动抑制》一文中研究指出交流伺服系统中,联轴器、减速箱等弹性连接装置的存在,将导致高转速运转的伺服电机定位时负载末端存在残余抖动,必然会影响定位精度,严重时会对机床和加工设备造成损伤,因此必须对定位时的抖动进行抑制。针对这一问题,该文首先将伺服定位系统建模为电机-负载双惯量模型,然后从频域角度分析抖动成因,并提出基于输入整形技术的定位末端抖动抑制算法,将输入指令和一系列脉冲序列进行卷积,得到新的输入指令发送给系统。最后,通过仿真和实验,对比零振动(ZV)、导数零振动(ZVD)和极不灵敏(EI)叁种输入整形器算法在不同负载惯量情况下的抑制效果、时间滞后和鲁棒性。(本文来源于《电工技术学报》期刊2018年21期）
杜芃,牛王强,陈超[7]（2018）在《脉冲输入下基于输入整形法的起重机防摇摆方法》一文中研究指出起重机在工业生产中有着广泛的应用,在其装卸货物的过程中,吊重产生的摇摆,会影响码头的安全性及运输效率;所以提出了一种适合工业环境,成本最优,摆角回零时间最优的起重机防摇摆的方法;首先,建立了吊重的动力学模型,经过分析加速度输入和摆角输出后,提出了脉冲加速度输入下一族基于输入整形法的起重机防摇方法;在不同时刻,让不同幅值的脉冲响应进行迭加,当输入为二脉冲,叁脉冲,四脉冲,……,n脉冲时,摆角输出能在1/2,2/3,3/4,……,(n-1)/n个系统震荡周期内回到零;最后,以Matlab为仿真平台,对该方法进行仿真,仿真结果表明,此控制方法具有良好防摇的效果。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2018年10期）
朱春艳,陈必发,张美艳,唐国安[8]（2018）在《利用驱动机构实现输入整形方法对航天器姿态调整过程振动激励的抑制》一文中研究指出针对空间站电池翼利用驱动机构实现姿态调整过程中的弹性振动问题,研究采用输入整形技术进行振动抑制。将实验舱本体已设定好的转动角速度视为牵连运动,将可操控的驱动机构转动角速度视为相对运动,两者合成的绝对运动角速度视为整形后的输入角速度,达到消除振动的目的。采用仿真计算和地面试验对方法进行了验证,结果表明,此方法可有效降低太阳翼调姿过程中的弹性振动。(本文来源于《载人航天》期刊2018年04期）
王晓军[9]（2018）在《桥式起重机的鲁棒输入整形控制方法研究》一文中研究指出近年来,为提高生产作业效率,人们对桥式起重机的防摆控制进行了越来越广泛的研究。为此,设计了一种基于鲁棒输入整形技术的控制方法。鲁棒输入整形技术用来消除或减小负载振动,同时提供小车的参考速度曲线。仿真结果证明了该方案性能良好,可有效抑制负载的残留振动。(本文来源于《现代制造技术与装备》期刊2018年08期）
贾鹏霄,周越,李鑫伟[10]（2018）在《基于离线学习输入整形的柔性关节机械臂振动控制研究》一文中研究指出输入整形技术是抑制柔性关节机械臂残余振动的一种有效控制策略,然而传统的输入整形器,在设计时需要依赖系统精确的数学模型。针对这一问题,提出了一种新的两脉冲输入整形器参数学习策略;通过振动幅值测量,利用寻优方法(外推内插法和黄金分割法)离线调整整形器参数,不需要精确的数学模型即可找到使残余振动幅值最小的最优参数。为了验证所提方法的有效性,建立了柔性关节机械臂实验平台,进行了基于离线学习输入整形器的柔性关节机械臂振动控制实验。实验结果验证了所提方法的有效性和可行性。(本文来源于《振动与冲击》期刊2018年13期）
输入整形论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对输入整形技术对模态参数的高度依赖性以及整形器给系统带来延时的问题,提出一种模态参数识别和无延时输入整形结合的复合方法。以单自由度机械臂为对象,研究在S型曲线输入信号作用下系统的振动特性,定量分析该方法对机械臂残余振动幅值的影响。搭建了机械臂残余振动抑制测试的实验平台,并采用对系统模态参数最敏感的零振动(zero vibration,简称ZV)型整形器进行间歇-间歇(rest-to-rest)实验。结果显示,使用该方法后机械臂残余振动的最大振幅仅为原最大振幅的31%,稳定时间由整形前的0.118s缩短到整形后的0.043s,机械臂运动控制的总时间由1.738s降为1.643s,表明该方法有效地抑制了机械臂的残余振动,并保证了机械臂的工作效率。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
输入整形论文参考文献
[1].李琳,胡锡钦,邹焱飚.针对机器人柔性负载振动控制的输入整形技术实现方法[J].振动与冲击.2019
[2].李琳,胡锡钦,邹焱飚.模态参数识别和输入整形相结合的抑振方法[J].振动.测试与诊断.2019
[3].魏玉兰,李兵,欧鹏飞,张清珠.基于多模态控制的混合输入整形控制策略减小机器人振动（英文）[J].JournalofCentralSouthUniversity.2019
[4].魏玉兰,李兵,张清珠,欧鹏飞.混和输入整形控制策略快速抑制机器人振动[J].西北工业大学学报.2019
[5].卢彪,吴壮,方勇纯,孙宁.带有完整约束的双吊车系统输入整形控制[J].控制理论与应用.2018
[6].杨明,曹佳,徐殿国.基于输入整形技术的交流伺服系统抖动抑制[J].电工技术学报.2018
[7].杜芃,牛王强,陈超.脉冲输入下基于输入整形法的起重机防摇摆方法[J].计算机测量与控制.2018
[8].朱春艳,陈必发,张美艳,唐国安.利用驱动机构实现输入整形方法对航天器姿态调整过程振动激励的抑制[J].载人航天.2018
[9].王晓军.桥式起重机的鲁棒输入整形控制方法研究[J].现代制造技术与装备.2018
[10].贾鹏霄,周越,李鑫伟.基于离线学习输入整形的柔性关节机械臂振动控制研究[J].振动与冲击.2018