论文摘要
为了满足新一代高精度惯性传感器的测试要求,需要研制更高精度的惯性测试转台。本文以测角精度为0.5″的惯性测试转台为背景,以实验室某单轴原型转台为实验平台,重点研究了圆光栅测角系统的测角精度和决定速率平稳性的摩擦力矩补偿方法。圆光栅传感器比感应同步器具有更高的测量精度。圆光栅测角系统采用双读数头对径安装的结构,有效的减小了光栅圆环安装偏心对测角误差的影响。为了进一步减小测角误差,采用光电自准直仪和23面棱体对圆光栅传感器的轴系测角误差进行了离散标定。对误差信号进行谐波分析,然后根据计算得到的谐波系数,用软件进行反向谐波补偿,使得补偿后的测角精度达到0.5″。在圆光栅测角系统提供了高精度角度信号的基础上,在单轴原型转台上进行转台控制系统实验。建立转台控制系统的数学模型,设计串联校正控制算法,将控制算法在DSP(Digital Signal Processor)上实现。在原型转台上测试了转台的速度较高的运动状态下的性能指标,符合设计要求,而原型转台在低速状态下产生了低速爬行,低速平稳性差。转台转轴上的摩擦力矩是导致低速爬行的主要原因。本文研究了通过摩擦力矩补偿的方式来改善转台低速平稳性的方案。为了实时地跟踪摩擦力矩的变化,精确地对摩擦力矩进行补偿,实际了基于LuGre摩擦模型的自适应摩擦补偿算法,并通过仿真验证了算法的有效性。
论文目录
相关论文文献
- [1].基于姿态在线规划的两轴转台过顶盲区规避[J]. 空间控制技术与应用 2020(01)
- [2].带温控箱双轴速率位置转台结构设计与实现[J]. 电子产品可靠性与环境试验 2020(S1)
- [3].大型精密转台的结构设计与精度分析[J]. 制造业自动化 2019(11)
- [4].直驱转台热力学分析与优化[J]. 机械制造与自动化 2017(06)
- [5].三轴无磁转台机械结构设计研究[J]. 装备制造技术 2016(10)
- [6].基于遗传算法的加速度计免转台标定方法[J]. 中国惯性技术学报 2017(01)
- [7].一种机载球形转台的设计与分析[J]. 制造业自动化 2017(06)
- [8].转台一角[J]. 少年文艺(中旬版) 2011(06)
- [9].车铣复合静压转台的开发[J]. 机械工程师 2020(03)
- [10].舰船转台系统噪声诊断技术[J]. 舰船科学技术 2020(11)
- [11].用于传感器校准与测试的转台系统[J]. 传感器世界 2017(02)
- [12].仿真转台若干性能问题讨论[J]. 航天控制 2017(05)
- [13].基于双闭环结构的时栅转台自动标定系统设计[J]. 传感器与微系统 2015(04)
- [14].激光跟踪仪精密跟踪转台轴系优化设计[J]. 仪表技术与传感器 2015(04)
- [15].微波暗室三轴仿真转台旋转中心测量[J]. 测绘科学 2015(08)
- [16].定量式静压转台动态特性建模与影响因素分析[J]. 机械工程学报 2015(19)
- [17].对称转台在微波器件加工过程中的应用[J]. 电子科技 2013(06)
- [18].三轴无磁转台磁特性分析与结构设计[J]. 机械工程学报 2012(13)
- [19].高速飞行器转台测试设备研制关键技术[J]. 计算机测量与控制 2011(02)
- [20].一种二维转台的中框架有限元分析[J]. 长春理工大学学报(自然科学版) 2011(01)
- [21].基于遗传算法的大型精密转台全局路径规划[J]. 机械工程与自动化 2011(06)
- [22].精密光电跟踪转台框架的静动态特性分析[J]. 光电工程 2010(01)
- [23].虚拟转台实现[J]. 航空精密制造技术 2010(04)
- [24].高精度大动态两轴跟踪转台实现[J]. 电子机械工程 2019(03)
- [25].新型精密直驱转台误差的分析[J]. 机电产品开发与创新 2017(01)
- [26].二维转台的模态分析与试验验证[J]. 制造业自动化 2016(05)
- [27].精密光电测试转台热特性仿真分析[J]. 机械设计与制造工程 2016(07)
- [28].起重机转台结构轻量化优化设计[J]. 宝钢技术 2016(04)
- [29].基于时间序列的时栅转台误差修正研究[J]. 重庆理工大学学报(自然科学) 2015(01)
- [30].车载激光通信稳瞄转台动力学建模与仿真[J]. 长春理工大学学报(自然科学版) 2015(04)