导读:本文包含了气动柔性手指论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:六维力,标定方法,柔性手指,夹持力
气动柔性手指论文文献综述
刘齐,徐斌,刘晓敏,姜旭[1]（2018）在《六维力传感器标定及其在气动柔性手指上应用》一文中研究指出提出了一种精密六维力传感器的标定方法.搭建了实验平台,采用移动滑台搭载测力计对传感器施加外力的方式,得到传感器在不同外力情况下各方向力和力矩输出的电压差值,利用数值分析方法对电压差值和外力、力矩大小之间的关系进行分析,获得了电压差值与外力、力矩大小的关系方程,并应用六维力传感器对气动柔性手指进行了夹持力实验研究.实验结果表明,柔性手指指尖夹持力、所受力矩随气压增加而增大,且指根处受力、力矩均小于指尖夹持力及夹持力所产生力矩,为后续柔性机械手的研究提供了科学依据.(本文来源于《吉林化工学院学报》期刊2018年09期）
刘晓敏,耿德旭,赵云伟,张金涛,武广斌[2]（2015）在《气动柔性机械手手指运动学研究》一文中研究指出气动柔性五指机械手手指由自制的两种柔性关节通过连接盘串联组成。根据关节变形规律,在手指上选取特征点,通过齐次坐标变换建立了机械手手指的运动学模型。在柔性关节静力学实验的基础上,进行了柔性手指的运动学仿真,获得了机械手手指的工作空间。仿真结果表明,该柔性机械手具有较好的灵活性和较大的工作空间,通过手指间的协同配合可以完成抓、握和夹等动作。(本文来源于《机械设计》期刊2015年12期）
黄鹏程,杨庆华,鲍官军,林雪,张立彬[3]（2014）在《基于FPA的气动柔性手指康复器及其控制系统》一文中研究指出针对现有手指康复器在柔顺性、适用性和安全性方面存在的不足,基于气动柔性驱动器(FPA)设计了一种气动柔性手指康复器,以采用压缩气体驱动并以橡胶材料为主体设计的基于FPA的柔性弯曲关节代替传统的纯机械式结构。根据手指康复器仿生康复的任务要求,设计具有叁大模块的控制系统:模式识别模块负责通过采集和分析手指表面肌电信号(sEMG)对主体的动作意图进行识别,并生成康复运动训练方案;角度反馈模块采用AS5045芯片实时检测康复器运动状态并将数据信息反馈至主控制器;主控制模块控制上述训练方案和康复器运动状态实时反馈信号以驱动康复器完成运动训练。实验结果表明,康复器两个关节弯曲期望值为15°和30°时的稳态误差小于0.6°,提出的控制系统能很好地完成sEMG的识别、康复器运动信息检测与反馈和康复训练任务,证明了手指康复器及其控制系统是可行的、有效的。(本文来源于《中国机械工程》期刊2014年13期）
钱少明,王志恒,杨庆华[4]（2014）在《基于气动柔性驱动器的叁自由度手指指端输出力特牲研究》一文中研究指出叁自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与各个内腔气体压力增值之间的映射关系。对手指指端输出力进行了仿真研究和实验研究,实验结果与力模型结果基本吻合。(本文来源于《中国机械工程》期刊2014年11期）
朱飞成,章军,陈春华,熊强[5]（2014）在《一种气动柔性手指的板弹簧骨架模型研究》一文中研究指出介绍了一种以板弹簧作为骨架的气动柔性手指。该手指由气缸驱动板弹簧产生变形实现弯曲动作。在平面上,将板弹簧受力状态等效于自由端受变化的集中载荷和弯矩共同作用下产生大变形的弹性悬臂梁。对柔性手指的变形状态建立了静态模型,通过构造板弹簧变形的微分方程,结合柔性手指变形协调方程,采用网格法,利用Matlab软件进行求解,得出了不同气缸压力下,板弹簧长度方向上不同截面的变形与应力分布情况,为柔性手指的设计提供了理论模型与计算方法。(本文来源于《制造业自动化》期刊2014年06期）
钱少明,都明宇,杨庆华[6]（2014）在《3自由度气动柔性手指包络抓持力模型研究》一文中研究指出提出了一种基于气动柔性驱动器的3个自由度手指指节法向力可控的包络抓持模型。分析了目标物体受力状况,按照手指指节与目标物体之间的各个接触力尽量均匀的原则,对目标物体受力进行了优化。建立了关于手指指节接触点所受到的法向力及摩擦力与关节驱动器输出力之间的力学模型。使用2个触力传感器,应用杠杆原理建立了接触点法向力及其作用点的测量模型。提出了指节接触点法向力的双闭环控制策略,设置了补偿器对摩擦力进行实时补偿,对压力反馈信号进行微分处理,用以消除压力检测信号中所包含的高频噪声。搭建了试验平台,试验结果表明:手指法向力动态响应时间为约1 s,误差范围稳定在±0.5 N。(本文来源于《农业机械学报》期刊2014年02期）
邵铁锋[7]（2012）在《仿生学的气动柔性手指逆运动学算法研究》一文中研究指出针对手指逆运动学问题,采用了基于贝叶斯网理论的仿生学研究方法.首先对人类手指进行了运动学建模,并通过多组实验,采样记录人手在抓取时,食指各关节在不同时刻的角度;其次,以采样数据为样本,进行贝叶斯网络学习,获得各关节角度之间的内在关系模型;最后将该模型应用于气动柔性手指控制系统.实验表明,该模型解决了多自由度机器人逆运动学冗余度的同时,使得气动柔性手指的运动更接近人类.(本文来源于《中国计量学院学报》期刊2012年02期）
徐生,鲍官军,张立彬,杨庆华[8]（2008）在《气动柔性五自由度手指的神经网络控制》一文中研究指出基于气动柔性弯曲关节和球关节,设计了仿人类大拇指的五自由度气动柔性手指,通过对手指运动的分析,建立了手指控制模型。根据BP神经网络算法对手指进行控制,通过位置控制网络层计算驱动气压,并作为下层网络的输入,驱动器控制网络层控制数字比例阀的输入电压来控制手指的驱动气压,实现对手指的控制。系统仿真和实验结果表明,该算法能很好地实现手指运动的精确控制。(本文来源于《中国机械工程》期刊2008年23期）
张立彬,王志恒,杨庆华,鲍官军[9]（2008）在《气动柔性五自由度手指运动分析及控制》一文中研究指出基于气动柔性驱动器,设计了气动柔性五自由度手指,并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程,并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器,并进行了手指指尖轨迹跟踪实验。实验结果表明,手指指尖的运动实验曲线与理论曲线比较接近,说明采用遗传算法及神经网络控制能够实现对五自由度手指的较精确实时控制。(本文来源于《中国机械工程》期刊2008年22期）
徐生,鲍官军,杨庆华[10]（2008）在《气动柔性手指的位置检测系统设计》一文中研究指出基于气动柔性弯曲关节,设计了叁关节气动柔性手指,针对该手指指尖位置检测和控制的需要,设计了基于PSD的指尖位置检测系统;在气动柔性手指指尖上安装一个点光源,与手指平行设置一块PSD光敏面,手指指尖运动轨迹通过点光源反映在PSD光敏面上,PSD将光源轨迹转换成电流信号.通过调理电路将电流转换成电压信号并放大,用PCI-1711数据采集卡采样电压信号,通过软件处理计算出手指指尖的位置和运动轨迹;实验表明在保证手指安装位置精度的条件下,能够得到比较精确的结果。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2008年06期）
气动柔性手指论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
气动柔性五指机械手手指由自制的两种柔性关节通过连接盘串联组成。根据关节变形规律,在手指上选取特征点,通过齐次坐标变换建立了机械手手指的运动学模型。在柔性关节静力学实验的基础上,进行了柔性手指的运动学仿真,获得了机械手手指的工作空间。仿真结果表明,该柔性机械手具有较好的灵活性和较大的工作空间,通过手指间的协同配合可以完成抓、握和夹等动作。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
气动柔性手指论文参考文献
[1].刘齐,徐斌,刘晓敏,姜旭.六维力传感器标定及其在气动柔性手指上应用[J].吉林化工学院学报.2018
[2].刘晓敏,耿德旭,赵云伟,张金涛,武广斌.气动柔性机械手手指运动学研究[J].机械设计.2015
[3].黄鹏程,杨庆华,鲍官军,林雪,张立彬.基于FPA的气动柔性手指康复器及其控制系统[J].中国机械工程.2014
[4].钱少明,王志恒,杨庆华.基于气动柔性驱动器的叁自由度手指指端输出力特牲研究[J].中国机械工程.2014
[5].朱飞成,章军,陈春华,熊强.一种气动柔性手指的板弹簧骨架模型研究[J].制造业自动化.2014
[6].钱少明,都明宇,杨庆华.3自由度气动柔性手指包络抓持力模型研究[J].农业机械学报.2014
[7].邵铁锋.仿生学的气动柔性手指逆运动学算法研究[J].中国计量学院学报.2012
[8].徐生,鲍官军,张立彬,杨庆华.气动柔性五自由度手指的神经网络控制[J].中国机械工程.2008
[9].张立彬,王志恒,杨庆华,鲍官军.气动柔性五自由度手指运动分析及控制[J].中国机械工程.2008
[10].徐生,鲍官军,杨庆华.气动柔性手指的位置检测系统设计[J].计算机测量与控制.2008