3-RRRT并联机器人运动学研究与仿真

论文题目: 3-RRRT并联机器人运动学研究与仿真

论文类型: 硕士论文

论文专业: 机械电子工程

作者: 杨玉维

导师: 赵新华

关键词: 并联机器人,运动学,位置分析,奇异位形空间,工作空间,仿真

文献来源: 天津理工大学

发表年度: 2005

论文摘要: 本文对3-RRRT并联机器人运动学理论作了比较深入的理论研究。主要涵盖以下4个方面：1．运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解，采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解。并基于I-deas系统下的实体模型，应用MATLAB语言及其优化工具箱，实例验证了该数学模型的正确性。2．采用瞬时速度法，给出了该并联机器人的奇异判别矩阵，采用数值的方法绘制了该机器人的奇异位形空间并分析了其分布规律；采用运动影响系数法给出了该并联机器人的Jacobian逆矩阵，并进行了数值仿真并分析了其分布规律。3．研究和分析3-RRRT并联机器人的工作空间和灵巧度。给出属于工作空间点的判别条件，并进行了数值仿真并分析了其分布规律；给出了3-RRRT并联机器人灵巧度的计算公式，并进行了数值仿真，并分析其分布规律。4．作为对上述3个部分的总结与应用，在I-deas环境下对3-RRRT并联机器人进行了运动学的动态仿真。

论文目录:

中文摘要

英文摘要

第一章绪论

1.1 机器人的发展及应用

1.2 并联机器人的发展与应用

1.3 国内外研究状况综述

1.3.1 并联机器人的位置分析

1.3.2 并联机器人的奇异位形分析

1.3.3 并联机器人的工作空间、灵巧度分析

1.3.4 并联机器人动态仿真

1.4 本文主要研究内容

第二章 3-RRRT并联机器人位置分析

2.1 引言

2.2 位置分析

2.3 3-RRRT并联机器人位置反解

2.4 3-RRRT并联机器人位置正解

2.5 小结

第三章 3-RRRT并联机器人奇异位形与奇异位形空间分析

3.1 引言

3.2 机构分析

3.3 机构瞬时速度分析

3.4 机构的奇异几何分析

3.5 3-RRRT并联机器人奇异位形空间

3.6 Jacobin矩阵逆矩阵求取

3.7 算例仿真

3.8 结论

第四章 3-RRRT并联机器人工作空间与灵巧度的分析

4.1 引言

4.2 工作空间点判别的条件

4.3 算例仿真

4.4 灵巧度分析

4.5 算例仿真

4.6 结论

第五章运动学动态仿真

5.1 引言

5.2

5.2.1 计算机动画简介

5.2.2 动态仿真

5.3 小结

第六章结论与展望

参考文献

攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学位论文

致谢

发布时间: 2007-08-01

参考文献

[1].3-RRRT并联机器人动力学建模与仿真[D]. 李海刚.天津理工大学2009
[2].3-RRRT并联机器人结构参数优化设计研究[D]. 连业辉.天津理工大学2007
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[10].基于3-RRRT并联机器人的少自由度并联机构的研究[D]. 黄伟明.天津理工大学2015

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