基于单框控制力矩陀螺的敏捷小卫星姿态机动控制研究

论文摘要

敏捷小卫星具有比常规小卫星至少高一个数量级的快速机动能力,该敏捷机动能力是很多军事或商业任务如空间监视、高精度对地观测的要求,为了实现该类小卫星的大角度快速机动,单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统因具有力矩放大能力和低功耗等优点而成为其姿态控制系统(ACS)执行机构的理想选择。但是SGCMG的框架转动将使得卫星惯性矩阵随之变化,给ACS建模增加了难度,同时SGCMG系统固有的奇异问题在像金字塔这样的安装构型中表现尤为严重,为使执行机构良好地跟踪控制输入既需要设计有效的SGCMG系统操纵律以克服其奇异问题,也需要设计高效的卫星机动控制律以克服快速机动带来的控制输入过大等问题,本论文对这些问题均做了深入的研究:(1)论述了卫星姿态描述与姿态运动学方程,通过详细推导,建立了更精确而实用的ACS动力学模型以及SGCMG力矩放大倍数公式,研究了SGCMG大小选型问题;本文与现有很多文献处理方法不同,对于卫星整星惯性矩阵中SGCMG系统相对于其自身质心的惯性矩阵部分没有全部使用或全部忽略,而是分离了其中的非零常值分量与零均值周期分量,分别提出处理方法。(2)针对SGCMG系统奇异问题,建立了系统各个奇异量之间的关系,并基于代数与微分几何的思想和方法,研究了系统角动量奇异面以及框架角空间奇异面,推导角动量奇异面的几何特征量表达式,同时在前人研究的基础上,完整推导了系统奇异时框架角速率空间之子空间的基,利用系统雅可比矩阵零空间基研究了基于零运动的系统奇异状态可脱离性,归纳了可脱离的两个必要条件。通过以三平行构型SGCMG系统为例验证了诸多理论结果。(3)对现有SGCMG操纵律作了简要分类归纳,研究了典型的框架角速率操纵律并分析了其中存在的缺点与问题,为克服操纵律中存在的框架“锁死”,基于奇异值分解(SVD)理论提出了一种新的改进奇异方向回避(SDA)操纵律,并研究了其参数整定方法,仿真结果显示了该操纵律的有效性。(4)以再定向大角度机动为例,研究了传统的四元数反馈机动控制律,发现其普遍存在控制力矩指令峰值过大、系统后半段收敛缓慢等缺点,为克服这些缺点,基于反步法(Backstepping Design),应用变增益控制等思想,设计了一种新的非线性反步机动控制律,并针对其参数较多的问题提出了参数整定方法,ACS闭环仿真显示应用该控制律能大幅抑制控制力矩指令峰值,同时保证控制律的光滑性、稳定性。

论文目录

• 摘要
• Abstract
• 第1章 绪论
• 1.1 课题背景及研究的目的和意义
• 1.2 国内外基于SGCMG的敏捷小卫星姿态机动控制技术研究现状
• 1.2.1 CMG及其在敏捷卫星中的应用现状概述
• 1.2.2 国内外关于SGCMG系统奇异问题及其操纵律的研究现状
• 1.2.3 国内外关于卫星大角度快速机动控制律的研究现状
• 1.3 本文主要研究内容
• 第2章 基于SGCMG的卫星姿态控制系统建模
• 2.1 引言
• 2.2 卫星姿态描述
• 2.2.1 参考坐标系
• 2.2.2 姿态描述参数
• 2.3 姿态运动学方程
• 2.4 姿控系统动力学建模方法、假设与符号说明
• 2.4.1 动力学建模方法
• 2.4.2 动力学建模假设与符号说明
• 2.5 基于SGCMG的卫星姿控系统动力学建模与分析
• 2.5.1 SGCMG系统动力学方程
• 2.5.2 基于SGCMG的卫星姿态动力学方程
• 2.5.3 SGCMG控制原理与力矩放大作用
• 2.6 本文基本仿真参数设定与SGCMG的选择
• 2.6.1 本文所研究的机动控制问题表述
• 2.6.2 基本仿真参数设定与SGCMG的选择
• 2.7 本章小结
• 第3章 基于几何理论的SGCMG系统奇异问题研究
• 3.1 引言
• 3.2 SGCMG奇异问题基础
• 3.3 角动量奇异面及其几何描述
• 3.3.1 角动量奇异面的直观表现
• 3.3.2 角动量奇异面的基本形式与高斯曲率
• 3.4 框架角空间奇异面与零运动
• 3.5 基于零运动的奇异状态可脱离性
• 3.6 奇异问题分析举例
• 3.7 本章小结
• 第4章 SGCMG系统操纵律设计
• 4.1 引言
• 4.2 SGCMG系统操纵律概述
• 4.3 典型框架角速率操纵律研究
• 4.3.1 基于精确解的操纵律
• 4.3.2 误差容许操纵律
• 4.4 改进SDA操纵律设计与仿真
• 4.4.1 改进SDA操纵律设计
• 4.4.2 仿真验证
• 4.5 本章小结
• 第5章 基于反步法的大角度快速机动控制律设计
• 5.1 引言
• 5.2 典型的四元数反馈机动控制律研究
• 5.2.1 模型独立PD控制律
• 5.2.2 基于欧拉轴机动的PD控制律
• 5.2.3 考虑转动速率或控制力矩限制的饱和PD控制律
• 5.2.4 四元数反馈PID控制律
• 5.3 应用反步法设计卫星大角度机动控制律研究
• 5.3.1 反步设计法基础
• 5.3.2 线性反步机动控制律设计与分析
• 5.3.3 非线性反步机动控制律设计
• 5.3.4 机动控制律仿真结果比较
• 5.4 基于SGCMG系统的卫星姿控系统闭环仿真
• 5.4.1 仿真平台
• 5.4.2 仿真结果
• 5.5 本章小结
• 结论
• 参考文献
• 致谢