含滞回非线性作动器的隔振系统研究

论文摘要

隔振控制是振动控制一个重要分支,隔振控制理论与技术日趋成熟并得到了广泛应用。近年来,随着隔振控制要求的提高以及新型作动器的出现,作动器动态特性及非线性问题给控制器设计与综合所带来的困难与挑战已开始被国内外学者所重视,其中滞回非线性是最为棘手的一类非线性。本论文在国家自然科学基金（10472073）“含可控滞后元件非线性系统动力学行为控制研究”和河北省自然科学基金（E2005000507）“基于可控滞后元件振动控制系统的鲁棒稳定性与非线性行为控制”支持下,以基于磁流变阻尼器的半主动隔振系统和基于电磁作动器的主动隔振系统为例,重点考虑到作动器动态特性及滞回非线性,对隔振控制若干问题进行了初步探讨。论文的主要工作及学术贡献有:1、设计了作动器性能实验系统,对作动器动态特性及滞回非线性进行了实验研究。其中,对磁流变阻尼器实验结果分析表明,阻尼力不仅与相对速度的幅值与频率有关,也与励磁电流的幅值与频率有关;对电磁作动器实验结果分析表明,实际电磁系统的电磁力与励磁电流、气隙之间的静态关系并非遵循电磁力理论计算公式给出的理想模式,电磁力与励磁电流之间存在明显的率不相关滞回现象,而电磁力与气隙之间的滞回关系不明显。2、在文献研究及实验分析基础上,对磁流变阻尼器提出了一种机电耦合模型,介绍了建模思路、给出了模型参数确定方法;该模型的主要特点是把机械响应与电磁响应动态过程与阻尼力分离表示,并与近似光滑表示的Bingham模型相耦合,模型不显含位移变量。考虑到电磁作动器的动态特性与滞回非线性,研究了双向电磁作动器滞回非线性的一种不确定性描述模型;完整的电磁作动器模型是由励磁动态模型和电磁力滞回非线性模型耦合而成。3、研究了基于磁流变阻尼器半主动隔振系统若干开关控制策略,并对隔振系统在各种开关策略下的隔振效果进行了仿真对比,指出了各开关策略的特点及适用性。另外,针对采样控制引起的时滞,研究了时滞补偿技术,并对开关策略进行了改进,仿真分析了时滞补偿策略的有效性。4、对基于电磁作动器的主动隔振系统进行了滑模控制研究。分别采用了两种用来描述电磁作动器滞回非线性的模型,其一是作者提出的滞回非线性的不确定性描述模型,其二是Bouc-Wen模型;研究了隔振系统滑模控制率,并对系统瞬态振动和持续振动的隔离效果进行了仿真分析。5、研制了磁流变阻尼器隔振模拟实验系统,编写了相关测控软件,进行了半主动开关控制策略的实时控制实验研究,测试了采样率对隔振效果的影响。实验分析表明,开关策略在系统共振频率点附近隔振效果显著,在较高频率段,隔振效果不及被动控制;当采样频率过低时,隔振效果变差,高频段恶化较明显。定性趋势与计算机数值仿真结果一致。

论文目录

• 致谢
• 摘要
• ABSTRACT
• 1 绪论
• 1.1 课题的背景和意义
• 1.2 滞回非线性
• 1.3 滞回非线性系统的研究进展
• 1.4 隔振控制
• 1.5 论文各部分内容概要
• 2 作动器滞回特性实验
• 2.1 引言
• 2.2 磁流变阻尼器性能实验
• 2.2.1 理论基础及实验目的
• 2.2.2 实验系统及实验内容
• 2.2.3 实验结果分析
• 2.2.4 小结
• 2.3 电磁作动器性能实验
• 2.3.1 理论基础及实验目的
• 2.3.2 实验系统及实验内容
• 2.3.3 实验结果分析
• 2.3.4 小结
• 2.4 本章小结
• 3 作动器滞回非线性建模
• 3.1 引言
• 3.2 滞回非线性模型
• 3.3 磁流变阻尼器滞回非线性的一种机电耦合模型
• 3.3.1 建模思路
• 3.3.2 模型参数确定方法
• 3.3.3 仿真分析
• 3.3.4 小结
• 3.4 电磁作动器滞回非线性的一种不确定性描述模型
• 3.4.1 建模思路
• 3.4.2 模型参数确定方法
• 3.4.3 小结
• 3.5 本章小结
• 4 含滞回作动器半主动隔振系统开关控制
• 4.1 引言
• 4.2 基于磁流变阻尼器的半主动隔振系统开关控制
• 4.2.1 磁流变阻尼器半主动控制策略
• 4.2.2 半主动隔振系统开关控制
• 4.2.3 仿真分析
• 4.2.4 小结
• 4.3 半主动采样控制的时滞补偿
• 4.3.1 时滞补偿原理
• 4.3.2 仿真分析
• 4.3.3 小结
• 4.4 本章小结
• 5 含滞回作动器主动隔振系统滑模控制
• 5.1 引言
• 5.2 滑模控制
• 5.2.1 理论基础
• 5.2.2 若干要点
• 5.3 基于不确定性描述模型的主动隔振系统滑模控制
• 5.3.1 数学模型
• 5.3.2 滑模控制率的确定
• 5.3.3 主动隔振系统仿真分析
• 5.3.4 小结
• 5.4 基于Bouc-Wen模型的主动隔振系统滑模控制
• 5.4.1 数学模型
• 5.4.2 滑模控制率的确定
• 5.4.3 主动隔振系统仿真分析
• 5.4.4 小结
• 5.5 本章小结
• 6 磁流变阻尼器半主动隔振系统实验研究
• 6.1 引言
• 6.2 实验方案与实验系统
• 6.2.1 实验原理及实验系统
• 6.2.2 实验内容及方法
• 6.3 实验结果分析
• 6.4 本章小结
• 7 结论与展望
• 7.1 主要工作与结论
• 7.2 创新点
• 7.3 展望
• 参考文献
• 攻读博士学位期间发表的论文及科研成果
• 学位论文数据集