本文主要研究内容
作者雷荣华,陈力（2019）在《基于状态观测的双臂空间机器人分散容错控制》一文中研究指出：针对关节执行器发生部分失效故障的双臂空间机器人系统的控制问题,设计了一种基于状态观测器的自适应分散神经网络容错控制器。结合拉格朗日第二类方法建立了空间机器人系统的动力学方程。根据分散理论将空间机器人执行器故障的容错问题转化为参数不确定的非线性交联系统的自适应控制问题。利用状态观测器得到了系统的角速度信号,通过自适应分散神经网络对系统的不确定项与交联项进行估计。基于Lyapunov函数法给出了观测器与控制器的稳定性判据。数值仿真表明,无论执行器是否发生故障,该控制器均可以在2 s内实现高精度的轨迹跟踪控制,且观测器均能精准地估计关节的实际角速度信号,从而验证了理论分析的正确性与算法的可行性。
Abstract
zhen dui guan jie zhi hang qi fa sheng bu fen shi xiao gu zhang de shuang bei kong jian ji qi ren ji tong de kong zhi wen ti ,she ji le yi chong ji yu zhuang tai guan ce qi de zi kuo ying fen san shen jing wang lao rong cuo kong zhi qi 。jie ge la ge lang ri di er lei fang fa jian li le kong jian ji qi ren ji tong de dong li xue fang cheng 。gen ju fen san li lun jiang kong jian ji qi ren zhi hang qi gu zhang de rong cuo wen ti zhuai hua wei can shu bu que ding de fei xian xing jiao lian ji tong de zi kuo ying kong zhi wen ti 。li yong zhuang tai guan ce qi de dao le ji tong de jiao su du xin hao ,tong guo zi kuo ying fen san shen jing wang lao dui ji tong de bu que ding xiang yu jiao lian xiang jin hang gu ji 。ji yu Lyapunovhan shu fa gei chu le guan ce qi yu kong zhi qi de wen ding xing pan ju 。shu zhi fang zhen biao ming ,mo lun zhi hang qi shi fou fa sheng gu zhang ,gai kong zhi qi jun ke yi zai 2 snei shi xian gao jing du de gui ji gen zong kong zhi ,ju guan ce qi jun neng jing zhun de gu ji guan jie de shi ji jiao su du xin hao ,cong er yan zheng le li lun fen xi de zheng que xing yu suan fa de ke hang xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自中国惯性技术学报的雷荣华,陈力，发表于刊物中国惯性技术学报2019年02期论文，是一篇关于空间机器人论文,执行器故障论文,分散理论论文,状态观测器论文,容错控制论文,中国惯性技术学报2019年02期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自中国惯性技术学报2019年02期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：空间机器人论文; 执行器故障论文; 分散理论论文; 状态观测器论文; 容错控制论文; 中国惯性技术学报2019年02期论文;