道路障碍物检测的研究

道路障碍物检测的研究

论文摘要

障碍物检测在智能车辆视觉导航系统中占有十分重要的作用。本文基于计算机视觉技术对障碍物检测过程进行研究。研究内容主要分为三个方面:摄像机成像与单目视觉模型的设计、障碍物的检测和障碍物距离的测算。障碍物检测方面,基于路面区域进行障碍物的检测,首先使用中值滤波进行滤波处理,用Sobel算子来检测障碍物边缘,后使用形态学处理,获得障碍物的基本信息,然后通过逐行扫描,最终框定出障碍物。对于前方障碍物距离的测算,本文将单目视觉系统简化为摄像机投影模型。通过几何关系推导法建立测距模型,获得图像坐标与世界坐标系之间的转换关系,最后实现障碍物距离的测算。

论文目录

  • 摘要
  • ABSTRACT
  • 目录
  • 第一章 绪论
  • 1.1 课题研究的背景及意义
  • 1.2 课题国内外研究现状
  • 1.3 障碍物检测方法概述
  • 1.4 本文研究的主要内容
  • 第二章 摄像机成像与视觉模型设计
  • 2.1 计算机视觉
  • 2.2 摄像机成像模型
  • 2.3 单目视觉模型
  • 2.4 本章小结
  • 第三章 障碍物检测
  • 3.1 图像灰度化
  • 3.2 滤波处理
  • 3.3 边缘检测
  • 3.4 形态学处理
  • 3.5 框定出障碍物
  • 3.6 本章小结
  • 第四章 前方障碍物距离测算
  • 4.1 测距技术
  • 4.2 测距模型
  • 4.3 障碍物大小估计方法
  • 4.4 本章小结
  • 第5章 总结及后续工作
  • 5.1 总结
  • 5.2 后续工作建议
  • 致谢
  • 参考文献
  • 相关论文文献

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