本文主要研究内容
作者陈虹,申忱,郭洪艳,刘俊（2019）在《面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划》一文中研究指出：为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根据"车-路"的相对位置关系将车道区域进一步划分为车道间区域与车道内区域两部分。其次,以区域虚拟力场进行动态交通场景模拟,包括在障碍车周身沿车道方向的虚拟矩形区域斥力场,行驶目标位置的虚拟引力场和车道保持虚拟区域引力场3个部分,然后结合划分的车道区域确定各虚拟力场的作用区域。再次,建立主车动力学与运动学模型,障碍车运动学预测模型,把主车与障碍车无碰撞,主车行驶在车道内区域,趋向目标位置以及保证车辆稳定性作为优化目标,综合车辆模型的控制输入、状态变量等动力学约束条件,构建多目标的滚动时域控制器用于车辆避障路径规划,求解获得前轮转角作为控制量。最后,利用MATLAB和veDYNA软件对提出的路径规划控制系统分别在静态障碍和动态障碍工况下进行联合仿真。研究结果表明:该方法能够很好地解决躲避静态障碍和低速动态障碍车的问题,控制车辆驶向目标位置,并且在避障过程中满足车辆的动力学约束,同时又不会与道路边界发生碰撞,保证了车辆的安全性和稳定性。
Abstract
wei jie jue cheng shi di su tiao jian xia zhi neng qi che zai bi zhang guo cheng zhong de lu jing gui hua wen ti ,di chu mian xiang dong tai bi zhang de zhi neng qi che gun dong shi yu lu jing gui hua fang fa 。shou xian ,hua fen che dao ke hang ou yu ,li yong 3ci la ge lang ri cha zhi fa ni ge che dao bian jie ,bing gen ju "che -lu "de xiang dui wei zhi guan ji jiang che dao ou yu jin yi bu hua fen wei che dao jian ou yu yu che dao nei ou yu liang bu fen 。ji ci ,yi ou yu xu ni li chang jin hang dong tai jiao tong chang jing mo ni ,bao gua zai zhang ai che zhou shen yan che dao fang xiang de xu ni ju xing ou yu chi li chang ,hang shi mu biao wei zhi de xu ni yin li chang he che dao bao chi xu ni ou yu yin li chang 3ge bu fen ,ran hou jie ge hua fen de che dao ou yu que ding ge xu ni li chang de zuo yong ou yu 。zai ci ,jian li zhu che dong li xue yu yun dong xue mo xing ,zhang ai che yun dong xue yu ce mo xing ,ba zhu che yu zhang ai che mo peng zhuang ,zhu che hang shi zai che dao nei ou yu ,qu xiang mu biao wei zhi yi ji bao zheng che liang wen ding xing zuo wei you hua mu biao ,zeng ge che liang mo xing de kong zhi shu ru 、zhuang tai bian liang deng dong li xue yao shu tiao jian ,gou jian duo mu biao de gun dong shi yu kong zhi qi yong yu che liang bi zhang lu jing gui hua ,qiu jie huo de qian lun zhuai jiao zuo wei kong zhi liang 。zui hou ,li yong MATLABhe veDYNAruan jian dui di chu de lu jing gui hua kong zhi ji tong fen bie zai jing tai zhang ai he dong tai zhang ai gong kuang xia jin hang lian ge fang zhen 。yan jiu jie guo biao ming :gai fang fa neng gou hen hao de jie jue duo bi jing tai zhang ai he di su dong tai zhang ai che de wen ti ,kong zhi che liang shi xiang mu biao wei zhi ,bing ju zai bi zhang guo cheng zhong man zu che liang de dong li xue yao shu ,tong shi you bu hui yu dao lu bian jie fa sheng peng zhuang ,bao zheng le che liang de an quan xing he wen ding xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自中国公路学报的陈虹,申忱,郭洪艳,刘俊，发表于刊物中国公路学报2019年01期论文，是一篇关于汽车工程论文,路径规划论文,仿真模拟论文,滚动时域论文,智能车辆论文,动态避障论文,中国公路学报2019年01期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自中国公路学报2019年01期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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