论文摘要
针对大量的排污管道在使用一段时间后，难免会出现破损和不同程度的堵塞问题。传统的污水管道检修方法落后、效率低下、费时费力的现状而提出设计污水管道作业机器人。设计了S3C44BOX为控制器的硬件系统。在软件方面，由于污水管道机器人的控制任务比较多，控制逻辑结构比较复杂，如果采用无操作系统的控制系统软件，此控制软件必然很复杂，因此，为保证系统的实时性和简化控制系统软件的设计，研究了嵌入式系统VxWorks并把它引入到污水管道机器人的控制系统。本控制系统分地面和地下两部分。地下控制系统以VxWorks为核心。对机器人本体采用电液结合的控制方式。通过对该机器人的运动规划与控制和各工作部件工作的协调与控制等，实现机器人的自主运动和各个工作部件的协调工作，即实现对清理装置的转速和扭矩，推进油缸的推进力和推进速度进行控制。由地面控制系统对机器人进行监控和数据处理，两者间的数据用有线方式传输。本机器人采用液压驱动为动力，基于VxWorks嵌入式操作系统通信、图像传输和故障处理的控制系统。系统的实时性、可靠性、稳定性和智能化程度高，具有很高的实用价值。
论文目录
相关论文文献
- [1].基于VxWorks的一种串口调试打印和输出管理方法[J]. 计算机与网络 2019(22)
- [2].面向VxWorks系统的嵌入式安全研究[J]. 电脑知识与技术 2020(22)
- [3].嵌入式VxWorks系统的应用研究[J]. 中国新通信 2018(24)
- [4].基于VxWorks的嵌入式Web服务器应用研究[J]. 工业控制计算机 2018(03)
- [5].VxWorks下龙芯3A中断控制技术的研究[J]. 现代电子技术 2017(14)
- [6].基于VxWorks的环形缓冲机制的驱动设计[J]. 电子设计工程 2017(16)
- [7].基于VxWorks新型映像的三模冗余启动机制研究[J]. 计算机测量与控制 2017(08)
- [8].基于VxWorks的数据融合系统的设计与实现[J]. 计算机工程与设计 2016(03)
- [9].面向VxWorks的嵌入式系统课程实验教学设计[J]. 中国现代教育装备 2019(09)
- [10].VxWorks下串口设备驱动设计与实现[J]. 航空计算技术 2018(04)
- [11].基于X86架构VxWorks的设备驱动和网络通信[J]. 信息通信 2018(10)
- [12].VxWorks自定义动态系统调用的应用[J]. 计算机应用与软件 2017(02)
- [13].一种VxWorks平台下的软件看门狗设计缺陷及改进方法[J]. 现代计算机(专业版) 2016(16)
- [14].关于VxWorks系统及其研究现状的评述[J]. 测控技术 2015(03)
- [15].基于VxWorks的三轴转台控制系统设计与实现[J]. 电子技术与软件工程 2015(10)
- [16].VxWorks下设备驱动程序开发技术研究[J]. 现代电子技术 2015(10)
- [17].VxWorks下文件传输的设计与实现[J]. 科技创新导报 2013(19)
- [18].基于VxWorks的多任务程序设计[J]. 计算机技术与发展 2011(09)
- [19].VxWorks嵌入式系统远程监控系统的设计与实现[J]. 科学技术与工程 2011(27)
- [20].基于VxWorks的无人机飞控计算机快速启动导引技术研究[J]. 计算机测量与控制 2010(06)
- [21].VxWorks下RFID读写器的网络接入设计[J]. 计算机应用与软件 2010(08)
- [22].VxWorks协议栈体系在路由器上的应用[J]. 中国高新技术企业 2010(24)
- [23].VxWorks MILS Platform平台升级版[J]. 今日电子 2010(11)
- [24].VxWorks在龙芯处理器上的移植与实现[J]. 微计算机信息 2010(35)
- [25].面向VxWorks的嵌入式浏览器解析和布局技术研究[J]. 湖北大学学报(自然科学版) 2010(04)
- [26].基于VxWorks的嵌入式实时多任务系统设计[J]. 机电产品开发与创新 2008(06)
- [27].VxWorks启动过程解析[J]. 中国科技信息 2008(21)
- [28].基于VxWorks的网络双冗余设计与应用[J]. 现代导航 2018(03)
- [29].一种基于VxWorks的电磁阀控制系统设计[J]. 舰船电子工程 2016(09)
- [30].基于VxWorks的串口服务器研究与实现[J]. 计算机应用与软件 2015(09)