无人遥控驾驶平台监控系统的研究

论文摘要

室外智能移动机器人能够在室外环境中,按照人预先给出的任务命令,根据已知的信息做出全局路径规划,并在行进过程中不断感知周围的环境信息,自主地做出各种决策。目前这类机器人已经在各个领域获得广泛的重视,但其所能达到的智能化水平和自主化水平与人们的期望值尚存一定距离,于是由人在远端遥控机器人,充分利用人的知识、经验及判断力,指挥机器人完成任务,成为一条现实、廉价且相对高效的途径,并成为室外智能机器人研究的热点。本文着重对室外智能移动机器人无人遥控驾驶平台的监控系统进行研究。论文首先在参考前人研究成果的基础上,给出了无人遥控驾驶系统监控系统的基本体系结构,并基于用户界面设计的基本思想、总的原则提出系统的操控界面子系统,主要包括方位、驾驶模式、警告等信息显示、控制命令、传感器和摄像机视图等功能模块,并对所有模块的布局、分批显示等进行了设计。然后论文对监控系统的详细方案进行了设计,主要包括主控程序与界面、电台之间通讯的网络服务、存储通讯协议的数据库和摄像机控件的设计与实现。随后对分工不同的主监控程序、电子地图程序和辅监控程序等界面程序的外观、成员变量和方法、程序逻辑进行了设计实现。最后,论文对与监控系统紧密相关的电子地图进行了设计,实现了车辆的具体位置和运行轨迹等的显示和存储功能,并对整个监控系统进行了测试,取得了较好的效果。

论文目录

• 摘要
• ABSTRACT
• 1 绪论
• 1.1 选题背景
• 1.2 国内外室外智能移动机器人研究现状
• 1.3 移动机器人监控系统
• 1.4 论文的主要研究内容
• 2 遥控驾驶系统的体系结构
• 2.1 系统体系结构
• 2.2 监控系统简介
• 2.3 本章小结
• 3 监控系统操控界面设计
• 3.1 概述
• 3.2 界面系统包含的组件
• 3.3 操控界面设计
• 3.4 外观改进、功能实现阶段
• 3.5 本章小结
• 4 监控系统的实现
• 4.1 主监控程序
• 4.2 电子地图界面程序
• 4.3 辅监控界面程序
• 4.4 本章小结
• 5 通讯协议设计
• 5.1 指挥平台网络通讯基础类
• 5.2 通信协议数据库
• 5.3 本章小结
• 6 电子地图设计
• 6.1 电子地图系统的编程环境
• 6.2 电子地图功能
• 6.3 基于GPS信息的电子地图系统的设计与实现
• 6.4 地图使用
• 6.5 基于GPS的电子地图的构建
• 6.6 本章小结
• 7 系统的测试
• 7.1 概述
• 7.2 运行测试的详细方案
• 7.3 本章小结
• 8 总结与展望
• 8.1 论文工作总结
• 8.2 研究展望
• 主要参考文献
• 致谢
• 攻读硕士期间主要成果