导读:本文包含了空间机械臂论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:空间机械臂,自适应控制,冲击效应
空间机械臂论文文献综述
刘丽萍[1]（2019）在《空间机械臂惯性空间轨迹自适应控制》一文中研究指出为了降低捕获过程冲击效应对系统产生的影响,提高机械臂轨迹自适应驱动控制能力,对空间机械臂惯性空间轨迹自适应控制进行研究。通过对机械臂抓取运动目标受到的冲击效应进行分析,在此基础上完成机械臂捕获目标所受冲击效应的计算,再结合目标动力学方程完成机械臂同捕获目标整体系统动力学方程的建立,为提高混合体系统的抗干扰能力,设计了自适应控制方法对其进行镇定控制。该自适应控制方法具有较高的实际应用价值。(本文来源于《微型电脑应用》期刊2019年11期）
赵杰亮,阎绍泽[2]（2019）在《考虑谐波减速关节的在轨空间机械臂动力学特性研究》一文中研究指出谐波减速器是最常见的应用于空间机械臂的减速关节,传动时的非线性摩擦和时变刚度等力学行为直接关系到空间机械臂的运行稳定性和定位精度。为揭示关节传动影响下的空间机械臂动力学特性,考虑减速器传动的时变刚度等非线性因素,建立了空间机械臂减速器关节的等效物理模型,并将其应用到空间机械臂的系统建模中,分析关节非线性和臂杆柔性之间的相互影响。进一步考虑空间机械臂的在轨运行热辐射环境及其表面热防护层的作用,建立在轨热辐射作用下的空间机械臂动力学模型,揭示了空间机械臂在轨热辐射随时间和在轨位置的变化规律,并提出了空间机械臂在轨运行的最佳工作区间。为量化评估影响机械臂动力学特性的关键因素,结合连续线性差值法,提出了基于改进响应面法的空间机械臂参数灵敏度分析方法,获得了关键参数对空间机械臂动力学性能的影响权重,提高了空间机械臂动力学性能的预测和分析精度。(本文来源于《第十叁届全国振动理论及应用学术会议论文集》期刊2019-11-09）
东辉,吴文滔,孙浩[3]（2019）在《基于工作空间密度函数的机械臂尺寸优化算法》一文中研究指出针对冗余机械臂的自由度多,结构复杂,用传统的方法来求解运算量比较大,获得工作空间比较困难的问题,提出以机械臂结构参数为基础构建的工作空间密度函数数学模型来获得工作空间。工作空间密度函数的最大值的分布区域作为机械臂工作灵活区域的衡量标准进行机械臂尺寸优化。通过算例说明,该方法可以有效地描述机械臂工作空间尺寸及机构灵巧性。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2019年05期）
房鹏悦,孟春玲,张恒飞,谷勇霞[4]（2019）在《双臂杆空间机械臂的设计与精度分析》一文中研究指出基于吊丝配重的微重力地面试验平台,设计了一种双臂杆空间机械臂。应用SolidWorks软件建立这一机械臂的叁维模型,基于投影法建立机械臂机构末端位置的数学方程。在误差独立作用的基础上,应用微分法对机械臂的结构参数进行精度分析,并应用MATLAB软件进行仿真,根据随机变量的分布规律,进行统计特征分析。通过研究确认,所设计的双臂杆空间机械臂拥有较高的精度和实用价值。所做研究同时可以为敏感度分析及误差补偿提供参考。(本文来源于《机械制造》期刊2019年10期）
刘福才,闫莉莉,秦利,徐智颖[5]（2019）在《变负载空间机械臂混沌运动分析与控制》一文中研究指出针对空间机械臂在轨服役时操作任务复杂多样且外部扰动随机等因素可能引起系统动力学特性和控制性能发生变化这一问题,研究了其负载不确定及外部扰动与重力释放的耦合影响引起的系统混沌运动,讨论了一种基于模糊幂次趋近律的快速滑模变结构控制方法。首先应用相图法、庞加莱映射法和最大李亚普诺夫指数法,分析系统在地面和空间两种环境的不同工况中,可能出现的混沌现象,及该情况下负载质量参数范围。通过对传统滑模面分析和比较,设计了一种快速非线性滑模面,根据模糊控制理论,设计模糊幂次趋近律,在实现混沌状态有效抑制的前提下,提高了系统的趋近运动速度。最后,通过与常规控制策略的对比仿真研究,验证了所提控制方案的有效性。(本文来源于《电机与控制学报》期刊2019年10期）
梁捷,秦开宇,陈力[6]（2019）在《弹性关节空间机械臂级联智能滑模控制》一文中研究指出谐波减速器和力矩传感器等柔性元件因其独特性能而广泛应用在空间机器人关节系统中,以获取高减速比.但同时这些柔性元件的存在为空间机械臂系统引入了关节柔性,使得对其稳定控制变得更为复杂.基于此,文中讨论了基于自适应回归小波神经网络(Self-RecurrentWaveletNeuralNetworks,SRWNN)的弹性关节空间机械臂系统动力学建模及级联智能滑模控制.首先,利用级联系统理论及第二类拉格朗日方法推导出了由外环刚性臂子系统和内环关节电机转子子系统组成的系统级联动力学模型;其次,为两个子系统分别设计了内、外环自适应滑模回归小波神经网络控制.外环控制算法以期望轨迹为控制量,而其控制信号作为抑制弹性关节振动的内环控制算法的控制量,整个控制系统由内、外环控制系统迭加而成;而后,基于Lyapunov稳定性理论证明了整个控制系统的稳定性并设计了自适应回归小波神经网络的各权值参数在线学习算法.所提的控制算法有效地消除了模型不确定的影响,避免了复杂的求导计算和角加速度可测的要求,同时,控制系统设计过程中未涉及惯常奇异摄动双时标分解操作,在理论上适合任意大小的关节柔性刚度.最后,系统对比仿真试验证明了所提的级联智能控制算法优于惯常基于奇异摄动法和基于柔性铰补偿奇异摄动法的控制方案.(本文来源于《力学季刊》期刊2019年03期）
杨鑫科,吴娟,李琳[7]（2019）在《矿用巡检机械臂运动学及工作空间分析》一文中研究指出针对地形复杂的矿井工作环境,提出一种矿用巡检六自由度机械臂,以进行危险环境下的样品采集等工作。研究该矿井巡检机械臂正运动学、工作空间、轨迹规划问题,通过改进Denavit-Hartenberg方法建立六自由度巡检机械臂正向运动学数学模型,利用MATLAB机器人工具箱建立巡检机械臂仿真模型,验证所建立正向运动学数学模型的正确性,进而采用蒙特卡罗方法对机械臂工作空间进行研究,由工具坐标系的随机概率位置向量得出机械臂工作域,对工具坐标系的工作空间云点图进行绘制,同时通过MATLAB轨迹规划仿真研究机械臂运行过程中末端执行器位移变化。(本文来源于《煤矿机械》期刊2019年09期）
黄庆会[8]（2019）在《空间机械臂机电一体化关节控制设计探究》一文中研究指出在空间站中,空间机械手是非常重要的装置,是空间站工作中不可或缺的装置之一。因此,空间机械手的机械接头的设计和控制尤为重要。在实际应用中,为了使空间机械手发挥更大的作用,有必要对机电一体化接头的设计和控制进行详细分析,以满足其实际应用的需要。(本文来源于《科技风》期刊2019年25期）
滑娟[9]（2019）在《空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制方法》一文中研究指出空间可变机械臂运行过程中,容易受不确定因素干扰产生轨迹运行偏离现象。为提升机械臂控制精度,提出了一种空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制方法。利用多机联合系统测量机械臂运行轨迹偏离程度,调节机械臂运行轨迹参数;根据调节后的机械臂轨迹参数,构建纵向运动参数目标函数与系统动力学传递函数,通过七自由度运动空间获取机械臂轨迹重构方程;根据重构后的运行轨迹,在考虑柔度、摩擦误差的基础上,采用变结构模糊控制方法,完成机械臂轨迹偏离自动控制。实验结果表明,有干扰与无干扰情况下,所提方法控制得到的空间可变机械臂角位移与实际值吻合程度高、输入力矩波动小,是一种高性能的机械臂轨迹偏离控制方法。(本文来源于《机械设计与制造工程》期刊2019年08期）
范学慧,李爱民[10]（2019）在《空间机械臂系统轨迹规划仿真分析》一文中研究指出文章在空间叁自由度机械臂的基础上展开相应的研究工作,通过仿真建模的方式得出在不同作用力矩下不同关节间的动力学响应,并对模型的准确程度进行合理的验证。通过对仿真结果分析不难看出,建成后的建动力学模型较为精准,能很明显地表达不同转角由于关节力矩间的差异性而出现的耦合行为。(本文来源于《南方农机》期刊2019年14期）
空间机械臂论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
谐波减速器是最常见的应用于空间机械臂的减速关节,传动时的非线性摩擦和时变刚度等力学行为直接关系到空间机械臂的运行稳定性和定位精度。为揭示关节传动影响下的空间机械臂动力学特性,考虑减速器传动的时变刚度等非线性因素,建立了空间机械臂减速器关节的等效物理模型,并将其应用到空间机械臂的系统建模中,分析关节非线性和臂杆柔性之间的相互影响。进一步考虑空间机械臂的在轨运行热辐射环境及其表面热防护层的作用,建立在轨热辐射作用下的空间机械臂动力学模型,揭示了空间机械臂在轨热辐射随时间和在轨位置的变化规律,并提出了空间机械臂在轨运行的最佳工作区间。为量化评估影响机械臂动力学特性的关键因素,结合连续线性差值法,提出了基于改进响应面法的空间机械臂参数灵敏度分析方法,获得了关键参数对空间机械臂动力学性能的影响权重,提高了空间机械臂动力学性能的预测和分析精度。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
空间机械臂论文参考文献
[1].刘丽萍.空间机械臂惯性空间轨迹自适应控制[J].微型电脑应用.2019
[2].赵杰亮,阎绍泽.考虑谐波减速关节的在轨空间机械臂动力学特性研究[C].第十叁届全国振动理论及应用学术会议论文集.2019
[3].东辉,吴文滔,孙浩.基于工作空间密度函数的机械臂尺寸优化算法[J].机械制造与自动化.2019
[4].房鹏悦,孟春玲,张恒飞,谷勇霞.双臂杆空间机械臂的设计与精度分析[J].机械制造.2019
[5].刘福才,闫莉莉,秦利,徐智颖.变负载空间机械臂混沌运动分析与控制[J].电机与控制学报.2019
[6].梁捷,秦开宇,陈力.弹性关节空间机械臂级联智能滑模控制[J].力学季刊.2019
[7].杨鑫科,吴娟,李琳.矿用巡检机械臂运动学及工作空间分析[J].煤矿机械.2019
[8].黄庆会.空间机械臂机电一体化关节控制设计探究[J].科技风.2019
[9].滑娟.空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制方法[J].机械设计与制造工程.2019
[10].范学慧,李爱民.空间机械臂系统轨迹规划仿真分析[J].南方农机.2019