电力输电线路巡线机器人机械本体结构的研究

论文题目: 电力输电线路巡线机器人机械本体结构的研究

论文类型: 硕士论文

论文专业: 机械电子工程

作者: 王吉岱

导师: 赵永瑞

关键词: 巡线机器人,本体结构,输电线路,运动学

文献来源: 山东科技大学

发表年度: 2005

论文摘要: 本文在详述高压输电线路巡检工作的特点及国内外高压输电线路巡线机器人研究的现状及发展趋势的基础上，结合国家863计划课题“110KV高压输电线路巡检机器人机械本体结构的研制”的研究过程，对巡线机器人机械本体组成、结构设计方法和运动学分析进行了详细的论述，并对其结构设计进行了样机在线运行实际验证。论文主要对高压输电线路的架设特点、线路组成进行了分析；对巡线机器人研究的发展和关键技术问题进行了论述；针对110KV高压输电线路提出了新型的巡线机器人机械结构，并对其进行了详细结构设计；完成了样机的制造和在线运行试验工作；在完成机械结构设计的基础上，对该机器人进行了运动学分析，给出了该机器人的运动学方程、雅可比矩阵和运动学的逆解。在论文中还对高压输电线路各种障碍的特点和现代机械设计方法进行了分析和介绍。该课题于2005年2月通过国家863计划专家组的课题研究验收，一致认为该机器人的机械本体结构设计具有很好的独创性、发明性，完全能够满足巡线的要求。该课题已申请发明专利2项，实用型专利2项。

论文目录:

声明

AFFIRMATION

摘要

ABSTRACT

1 绪论

1.1 课题来源、重要性和意义

1.2 输电线路巡检方法简述

1.3 巡线机器人的发展回顾与展望综述

1.4 课题的研究内容

2 架空输电线路概述

2.1 架空输电线路的等级和分类

2.2 架空输电线路的特点与组成

2.3 架空输电线路的巡检内容和要求

2.4 本章小结

3 巡线机器人的功能原理设计与仿真研究

3.1 机械设计概述

3.2 巡线机器人本体结构的功能原理设计

3.3 巡线机器人机构运动仿真研究

3.4 本章小结

4 巡线机器人的机械结构设计

4.1 机械结构设计的基本原则

4.2 机械结构设计的基本原理

4.3 机械结构驱动力的计算与驱动电机的选择

4.4 巡线机器人的机械结构设计

4.5 巡线机器人的工作原理及过程

4.6 本章小结

5 巡线机器人本体机械结构的运动学设计与分析

5.1 概述

5.2 巡线机器人的自由度分析

5.3 巡线机器人的位置和姿态的描述

5.4 巡线机器人的运动学逆解

5.5 约束条件下的巡线机器人越障逆运动学求解(指数坐标法)

6 结论

致谢

参考文献

中文详细摘要

发布时间: 2006-12-28

参考文献

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电力输电线路巡线机器人机械本体结构的研究

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