本文主要研究内容
作者闫敬,张立,罗小元,濮彬,关新平（2019）在《异步时钟下基于信息物理融合的水下潜器协同定位算法》一文中研究指出：在异步时钟下研究了一种基于信息物理融合的水下潜器协同定位问题.首先,构建了由浮标、传感器和潜器组成的水下信息物理融合系统架构.然后,考虑水下异步时钟影响,设计了基于传感器与潜器交互通信的异步定位策略,给出了潜器协同定位问题.为求解上述协同定位问题,分别提出了基于扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman filter, EKF)与无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF)的水下潜器协同定位算法.最后,对上述定位算法的有界性以及克拉美罗下界(Cram′er-Rao lower bound, CRLB)进行了分析.仿真结果表明,上述算法可有效消除异步时钟对水下定位的影响.同时基于无迹卡尔曼滤波的定位算法可提高定位精度.
Abstract
zai yi bu shi zhong xia yan jiu le yi chong ji yu xin xi wu li rong ge de shui xia qian qi xie tong ding wei wen ti .shou xian ,gou jian le you fu biao 、chuan gan qi he qian qi zu cheng de shui xia xin xi wu li rong ge ji tong jia gou .ran hou ,kao lv shui xia yi bu shi zhong ying xiang ,she ji le ji yu chuan gan qi yu qian qi jiao hu tong xin de yi bu ding wei ce lve ,gei chu le qian qi xie tong ding wei wen ti .wei qiu jie shang shu xie tong ding wei wen ti ,fen bie di chu le ji yu kuo zhan ka er man lv bo (Extended Kalman filter, EKF)yu mo ji ka er man lv bo (Unscented Kalman filter, UKF)de shui xia qian qi xie tong ding wei suan fa .zui hou ,dui shang shu ding wei suan fa de you jie xing yi ji ke la mei luo xia jie (Cram′er-Rao lower bound, CRLB)jin hang le fen xi .fang zhen jie guo biao ming ,shang shu suan fa ke you xiao xiao chu yi bu shi zhong dui shui xia ding wei de ying xiang .tong shi ji yu mo ji ka er man lv bo de ding wei suan fa ke di gao ding wei jing du .
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自自动化学报的闫敬,张立,罗小元,濮彬,关新平，发表于刊物自动化学报2019年04期论文，是一篇关于定位论文,水下潜器论文,信息物理融合系统论文,异步论文,水声传感器网络论文,自动化学报2019年04期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自自动化学报2019年04期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：定位论文; 水下潜器论文; 信息物理融合系统论文; 异步论文; 水声传感器网络论文; 自动化学报2019年04期论文;