本文主要研究内容
作者陈玉梅（2019）在《黄瓜自动化栽培系统关键技术研究》一文中研究指出：黄瓜是中国栽培区域最广、总产量最高、经济效益最好的蔬菜之一,黄瓜生产过程中人工成本约占总成本的50%,而目前我国的黄瓜栽培仍以人工作业为主,导致了产品的市场竞争力不高。研究智能化栽培系统不仅有利于解放劳动力、提高劳动生产率、提高产品收获质量、降低生产成本,同时也响应了全国农业现代化规划和中国制造2025的政策号召,具有重要的现实意义和战略意义。本文以设施黄瓜为研究对象,在全面分析了国内外包括吊落蔓系统和采摘机器人等黄瓜栽培系统相关领域的研究现状之后,以改变栽培方式和机械手本体优化设计为切入点,分别对自动化循环系统和收获机器人两个方面,进行结构优化设计、运动学建模与仿真分析、动力学建模与仿真分析等研究。本文主要的研究内容与成果如下:(1)调研了设施黄瓜的生长特性和农艺规程,了解常用的传送工艺,确定了黄瓜自动化循环系统的动作方案;了解常用的机械手选型、剪切工艺,确定了黄瓜收获机器人的结构选型。(2)进行黄瓜自动化栽培系统关键部分的结构设计,包括黄瓜自动化循环系统、6自由度关节机械手、夹剪式末端执行器、行走机构的设计,利用SOLIDWORKS软件对各部分进行三维建模及虚拟装配。(3)基于多目标优化方法,进一步优化机械手主连杆尺寸,确定机械手各杆杆长、各关节位移量和偏转量。(4)将机械手的三维模型导入ADAMS软件进行运动学和动力学仿真,验证机械手在主工作平面最高点和最低点的采摘性能,求取各关节峰值力矩,为关节电机和减速器选型提供依据。(5)运用矢量解析法和矩阵法对自动化循环机构进行运动学和动力学理论建模,将自动化循环机构导入ADAMS软件进行运动学和动力学仿真,比较分析滑块的位移、速度和加速度的变化图,检验理论运动学建模的正确性;比较分析滑块所受反力和平衡力矩的曲线图,检验动力学建模的正确性,同时观察运动学仿真是否符合设计要求,验证此结构设计的合理性。
Abstract
huang gua shi zhong guo zai pei ou yu zui an 、zong chan liang zui gao 、jing ji xiao yi zui hao de shu cai zhi yi ,huang gua sheng chan guo cheng zhong ren gong cheng ben yao zhan zong cheng ben de 50%,er mu qian wo guo de huang gua zai pei reng yi ren gong zuo ye wei zhu ,dao zhi le chan pin de shi chang jing zheng li bu gao 。yan jiu zhi neng hua zai pei ji tong bu jin you li yu jie fang lao dong li 、di gao lao dong sheng chan lv 、di gao chan pin shou huo zhi liang 、jiang di sheng chan cheng ben ,tong shi ye xiang ying le quan guo nong ye xian dai hua gui hua he zhong guo zhi zao 2025de zheng ce hao shao ,ju you chong yao de xian shi yi yi he zhan lve yi yi 。ben wen yi she shi huang gua wei yan jiu dui xiang ,zai quan mian fen xi le guo nei wai bao gua diao la man ji tong he cai zhai ji qi ren deng huang gua zai pei ji tong xiang guan ling yu de yan jiu xian zhuang zhi hou ,yi gai bian zai pei fang shi he ji xie shou ben ti you hua she ji wei qie ru dian ,fen bie dui zi dong hua xun huan ji tong he shou huo ji qi ren liang ge fang mian ,jin hang jie gou you hua she ji 、yun dong xue jian mo yu fang zhen fen xi 、dong li xue jian mo yu fang zhen fen xi deng yan jiu 。ben wen zhu yao de yan jiu nei rong yu cheng guo ru xia :(1)diao yan le she shi huang gua de sheng chang te xing he nong yi gui cheng ,le jie chang yong de chuan song gong yi ,que ding le huang gua zi dong hua xun huan ji tong de dong zuo fang an ;le jie chang yong de ji xie shou shua xing 、jian qie gong yi ,que ding le huang gua shou huo ji qi ren de jie gou shua xing 。(2)jin hang huang gua zi dong hua zai pei ji tong guan jian bu fen de jie gou she ji ,bao gua huang gua zi dong hua xun huan ji tong 、6zi you du guan jie ji xie shou 、ga jian shi mo duan zhi hang qi 、hang zou ji gou de she ji ,li yong SOLIDWORKSruan jian dui ge bu fen jin hang san wei jian mo ji xu ni zhuang pei 。(3)ji yu duo mu biao you hua fang fa ,jin yi bu you hua ji xie shou zhu lian gan che cun ,que ding ji xie shou ge gan gan chang 、ge guan jie wei yi liang he pian zhuai liang 。(4)jiang ji xie shou de san wei mo xing dao ru ADAMSruan jian jin hang yun dong xue he dong li xue fang zhen ,yan zheng ji xie shou zai zhu gong zuo ping mian zui gao dian he zui di dian de cai zhai xing neng ,qiu qu ge guan jie feng zhi li ju ,wei guan jie dian ji he jian su qi shua xing di gong yi ju 。(5)yun yong shi liang jie xi fa he ju zhen fa dui zi dong hua xun huan ji gou jin hang yun dong xue he dong li xue li lun jian mo ,jiang zi dong hua xun huan ji gou dao ru ADAMSruan jian jin hang yun dong xue he dong li xue fang zhen ,bi jiao fen xi hua kuai de wei yi 、su du he jia su du de bian hua tu ,jian yan li lun yun dong xue jian mo de zheng que xing ;bi jiao fen xi hua kuai suo shou fan li he ping heng li ju de qu xian tu ,jian yan dong li xue jian mo de zheng que xing ,tong shi guan cha yun dong xue fang zhen shi fou fu ge she ji yao qiu ,yan zheng ci jie gou she ji de ge li xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自温州大学的陈玉梅，发表于刊物温州大学2019-10-18论文，是一篇关于自动化栽培系统论文,循环机构论文,收获机器人论文,运动学仿真论文,动力学分析论文,温州大学2019-10-18论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自温州大学2019-10-18论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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