时变关联系统的鲁棒分散自适应镇定

论文摘要

本文主要研究了鲁棒自适应控制的一个理论问题:具有未建模动态、静态关联项及动态关联项的时变关联系统的鲁棒分散自适应镇定问题。 考虑由N个时变子系统组成的关联系统,第i个子系统表示如下:其中ui（t）,yi（t）∈R分别表示第i个子系统的输入和输出,Ai0（s,t）=sni+sni-1ai,ni-1（t）+…+sai1（t）+ai0（t）,Bi0（s,t）=smibi,mi（t）+…+sbi1（t）+bi0（t）,aij（t）和bik（t）（j=0,…,ni-1,k=0,…,mi）为未知时变参数,Di0（s）=(sni-1,…,s,1),fij（t,yj）∈Rni和△ij（s）yj（i≠j）分别表示第j个子系统到第i个子系统的静态关联项和动态关联项,△ii（s）表示第i个子系统的未建模动态,μij,μii>0（i,j=1,…,N）分别表示动态关联项和未建模动态的幅值。 值得注意的是本文中的s表示微分算子,即对任意的可微函数x（t）,定义s（x（t））=（?）（t）。另外,本文采用了左互质的I/O算子D-1（s,t）N（s,t）形式。 控制目标是设计分散自适应反推控制器,使得闭环系统的所有信号有界,且输出yi尽可能地收敛于零。 对以上系统作以下假设: 假设1 （1）Bi0（s,t）是Hurwitz多项式。即对任意的t≥0,Bi0（s,t）的所有根hij（t）满足Re(hij（t）)<0,J=1,…,mi。 （2）每个子系统的阶次ni和相对阶ρi=ni-mi已知。 （3）系统的高频增益bi,mi（t）的符号已知,并且存在一个常数δ>0,使对任意的t≥0,有|bi,mi（t）|>δ。 假设2

论文目录

• 摘要
• Abstract
• 第一章 引言
• 1.1 自适应控制和鲁棒自适应控制概述
• 1.2 非线性控制与稳定性理论
• 1.3 自适应反推控制
• 1.4 时变线性系统的发展现状
• 1.5 分散自适应控制的发展现状
• 1.6 本文解决的主要问题
• 第二章 问题的提出
• 第三章 分散自适应反推控制器的设计
• 3.1 滤波器的设计
• 3.2 控制律和自适应律的设计
• 第四章 结论及仿真
• 4.1 主要结果
• 4.2 仿真算例
• 4.3 结束语
• 附录
• 附录A
• 附录B
• 附录C
• 参考文献
• 作者在读研期间完成的论文
• 致谢