本文主要研究内容
作者张君,李玉贵（2019）在《含不确定性参数的锚杆钻机机械臂运动学误差分析》一文中研究指出：矿用锚杆钻机广泛用于井下顶板和侧帮的打孔和支护,极大地缓解了掘锚失调的问题。为此以机械臂为研究对象,对含有不确定性区间参数的机械臂运动学进行了误差分析。由于传统微分法对机械臂运动学误差分析存在很大的局限性,故将Chebyshev扩张函数算法应用在求解含不确定性区间参数的机械臂运动学中。具体方法是采用了扫描法(SAS)、张量积(CTP)、与配点法(CCM)3种代理模型对含有不确定性参数的机械臂运动学正解矩阵进行响应区间的包络研究,3种代理模型在CPU时间消耗上均有所减少。其中配点法(CCM)的优势较为突出,与原始计算方法相比时间消耗减少了97.65%。同时也将理论值和3种区间代理模型计算出的上、下边界响应值进行了对比。结果表明配点法(CCM)、扫描法(SAS)计算出的边界值与理论值更加接近,产生较小范围的误差。最后在样机上对所提算法进行验证,紧密的包裹效果验证了本文提出算法的精度和有效性。其中扫描法(SAS)和配点法(CCM)这两种代理模型在上下边界值的求解中拥有较小的保守估计,张量积法(CTP)代理模型则在局部求解中获得较好的估计。对含有不确定性参数的响应区间研究,成为了预测机械臂空间轨迹跟踪和定位的新方法,确保机械臂的预测误差值最小。同时也为实现机械臂的最优结构的设计和高速、高精度的控制,提供一定的理论指导。
Abstract
kuang yong mao gan zuan ji an fan yong yu jing xia ding ban he ce bang de da kong he zhi hu ,ji da de huan jie le jue mao shi diao de wen ti 。wei ci yi ji xie bei wei yan jiu dui xiang ,dui han you bu que ding xing ou jian can shu de ji xie bei yun dong xue jin hang le wu cha fen xi 。you yu chuan tong wei fen fa dui ji xie bei yun dong xue wu cha fen xi cun zai hen da de ju xian xing ,gu jiang Chebyshevkuo zhang han shu suan fa ying yong zai qiu jie han bu que ding xing ou jian can shu de ji xie bei yun dong xue zhong 。ju ti fang fa shi cai yong le sao miao fa (SAS)、zhang liang ji (CTP)、yu pei dian fa (CCM)3chong dai li mo xing dui han you bu que ding xing can shu de ji xie bei yun dong xue zheng jie ju zhen jin hang xiang ying ou jian de bao lao yan jiu ,3chong dai li mo xing zai CPUshi jian xiao hao shang jun you suo jian shao 。ji zhong pei dian fa (CCM)de you shi jiao wei tu chu ,yu yuan shi ji suan fang fa xiang bi shi jian xiao hao jian shao le 97.65%。tong shi ye jiang li lun zhi he 3chong ou jian dai li mo xing ji suan chu de shang 、xia bian jie xiang ying zhi jin hang le dui bi 。jie guo biao ming pei dian fa (CCM)、sao miao fa (SAS)ji suan chu de bian jie zhi yu li lun zhi geng jia jie jin ,chan sheng jiao xiao fan wei de wu cha 。zui hou zai yang ji shang dui suo di suan fa jin hang yan zheng ,jin mi de bao guo xiao guo yan zheng le ben wen di chu suan fa de jing du he you xiao xing 。ji zhong sao miao fa (SAS)he pei dian fa (CCM)zhe liang chong dai li mo xing zai shang xia bian jie zhi de qiu jie zhong yong you jiao xiao de bao shou gu ji ,zhang liang ji fa (CTP)dai li mo xing ze zai ju bu qiu jie zhong huo de jiao hao de gu ji 。dui han you bu que ding xing can shu de xiang ying ou jian yan jiu ,cheng wei le yu ce ji xie bei kong jian gui ji gen zong he ding wei de xin fang fa ,que bao ji xie bei de yu ce wu cha zhi zui xiao 。tong shi ye wei shi xian ji xie bei de zui you jie gou de she ji he gao su 、gao jing du de kong zhi ,di gong yi ding de li lun zhi dao 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自煤炭学报的张君,李玉贵，发表于刊物煤炭学报2019年10期论文，是一篇关于锚杆钻机论文,机械臂论文,不确定性估计论文,区间算法论文,运动学论文,误差估计论文,煤炭学报2019年10期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自煤炭学报2019年10期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：锚杆钻机论文; 机械臂论文; 不确定性估计论文; 区间算法论文; 运动学论文; 误差估计论文; 煤炭学报2019年10期论文;