论文题目: 6R型工业机器人的运动学研究
论文类型: 硕士论文
论文专业: 机械工程
作者: 杨达毅
导师: 秦荣荣,王立伟
关键词: 机器人,坐标变换,运动方程,运动仿真,运动实验
文献来源: 吉林大学
发表年度: 2005
论文摘要: 随着光机电一体化技术的发展,工业机器人技术己在众多领域得到了广泛的应用。为更好地应用机器人技术,提高其使用性能,本文在虚拟喷涂或焊接工况下对其进行了运动学的基础研究。 本文主要是研究了机器人(以瑞士ABB公司生产的IRB 2400/10型6R机器人试验设备为主线)连杆坐标系的确定,运动方程的建立,并对零位移位置和有位移位置时(工作状态)的机器人的各关节正解、逆解进行了求取。采用等距轨迹规划法研究了机器人在喷涂空间自由曲面时加工工具的轨迹规划问题。并根据焊接作业的要求对机器人进行了运动仿真,以示教再现的形式实现了垂直平面内的圆弧运动和空间螺旋线法向接触的运动轨迹仿真。根据实验条件编辑了机器人操作运行程序,做了机器人实际操作运行实验。 本文的工作为进一步进行机器人的研究工作和对机器人进行二次开发奠定了坚实的基础。
论文目录:
引言
第一章 工业机器人简介
1．1 工业机器人的产生和意义
1．2 工业机器人的发展趋势国内外工业机器人的现状
1．2．1 工业机器人简介
1．2．2 关节型工业机器人简介
1．3 本文的主要研究内容和意义
第二章 IRB 2400／10型工业机器人
2．1 IRB 2400／10型工业机器人简介
2．2 IRB 2400／10型工业机器人位姿描述和空间变换
2．2．1 IRB 2400／10机器人的位姿描述
2．2．1．1 IRB 2400／10机器人位置的描述
2．2．1．2 IRB 2400／10机器人姿态的描述
2．2．2 IRB 2400／10机器人的齐次变换
2．3 IRB 2400／10型工业机器人的轨迹规划
2．3．1 安装喷涂(焊接)工具后机器人运动变换
2．3．2 定距法轨迹规划
第三章 IRB 2400／10型工业机器人的运动学研究
3．1 IRB 2400／10机器人的运动学研究
3．1．1 机器人结构分析和表示方法
3．1．2 机器人运动学变换矩阵(运动学正解)
3．2 机器人的运动学逆解
3．2．1 求解关节1转角θ_1
3．2．2 求解关节2转角θ_2
3．2．3 求解关节3转角θ_3
3．2．4 求解关节4转角θ_4
3．2．5 求解关节5转角θ_5
3．2．6 求解关节6转角θ_6
3．3 机器人各关节有位移时坐标系的确定
3．3．1 机器人有位移时的运动学正解
3．3．2 机器人有位移时的运动学逆解
3．3．2．1 有位移时相应关节运动方程
3．3．2．2 求解关节1转角θ_1
3．3．2．3 求解关节2转角θ_2
3．3．2．4 求解关节3转角θ_3
3．3．2．5 求解关节4转角θ_4
3．3．2．6 求解关节5转角θ_5
3．3．2．7 求解关节6转角θ_6
第四章 运动仿真与实验
4．1 机器人的运动仿真
4．1．1 SW环境下的机器人建模
4．1．2 SW／DDM环境下机器人平面圆弧运动仿真
4．1．2．1 平面圆弧仿真
4．1．2．2 仿真结果分析
4．1．3 SW／DDM环境下机器人空间螺旋线运动仿真
4．1．3．1 空间定径螺旋线仿真
4．1．3．2 仿真结果分析
4．1．4 重新调整螺旋线设置并仿真
4．1．4．1 仿真调整
4．1．4．2 仿真结果分析
4．1．5 小结
4．2 机器人的运动实验
4．2．1 基坐标系、工具坐标系的定义
4．2．2 编制实验程序
结论
参考文献
致谢
中文详细摘要
Abatraot
导师、作者介绍
发布时间: 2005-08-26
参考文献
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