论文摘要
运动控制器是运动控制系统的核心,有着广泛的应用。随着计算机技术的飞速发展,嵌入式系统采用操作系统作为软件核心已成为主流。本论文引入了智能算法的优点,在运动控制器的软件设计方面,采用了一种基于嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ的设计方法,而且采用了基于网络的开放式结构和嵌入式结构的通用运动控制系统,从而大大提高了运动控制器的可靠性、稳定性、易扩展性和易维护性。本文主要进行了以下几项工作:1、以模糊控制理论为基础,采用了参数自调整在线插值算法,因其具有实时在线插补、误差补偿以及复杂运动学计算的能力,可以极大提高了运动控制的精度和速度,增加了稳定性。2、智能运动控制的硬件平台的搭建,软件嵌入和运行,以太网通信功能的实现。本文充分利用了ARM芯处理器的强大运算能力和控制功能,结合智能算法的优点,为嵌入式控制器提供良好的控制平台,具有片上系统的功能。同时充分利用网络通信技术的优势,使用了网络接口芯片,实现了以太网通信功能,具有TCP/IP通讯协议,这种连接方式减少了系统的外部连线,提高系统的实用性和信息交互的可靠性。
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摘要ABSTRACT第1章 绪论1.1 运动控制器综述1.2 嵌入式智能运动控制器综述1.3 在线插值模糊控制技术概述1.4 运动控制概述1.5 课题的研究意义1.6 论文的主要工作第2章 智能控制器的在线插值算法2.1 参数自调整在线插值模糊控制器设计及其优化算法2.2 Matlab仿真及分析2.2.1 仿真工具Matlab相关工具的介绍2.2.2 直流伺服电机的参数模型的建立2.2.3 Simulink实现在线插值算法仿真2.3 嵌入式C/C++实现在线插值算法2.4 本章小结第3章 嵌入式智能控制系统的软件设计3.1 Embest IDE for ARM集成开发系统3.2 启动程序设计3.3 μC/OS-II操作系统内核及其移植3.3.1 μC/OS-II操作系统内核简介3.3.2 μC/OS-II相关概念介绍及系统移植3.4 TCP/IP协议的移植与嵌入3.5 主函数及相关任务的编写与嵌入3.6 软件仿真调试3.7 本章小结第4章 嵌入式智能控制系统硬件设计4.1 基本方案的确定4.2 基本硬件电路的设计4.3 信号反馈变换电路和功率放大驱动电路4.4 TCP/IP网络接口芯片及其应用设计4.5 电源监控电路4.6 硬件接口分配4.7 本章小结第5章 智能运动控制器的实现5.1 根据控制器的控制对象确定相关方案5.2 连接最终目标系统调试5.2.1 下载至目标系统运行5.2.2 智能控制器试运行及相关修正5.3 本章小结结论参考文献攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果致谢
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标签：参数自调整在线插值论文; 嵌入式控制器论文; 运动控制系统论文; 以太网通信论文;
