本文主要研究内容
作者孙敬陶,王耀南,谭建豪,钟杭,李瑞涵（2019）在《旋翼飞行机械臂系统的混合视觉伺服控制》一文中研究指出：旋翼飞行机械臂是一种具有强耦合特性的机器人系统,借助视觉进行自主作业还存在诸多问题,如实时深度估计、目标极易丢失以及目标笛卡尔空间模型重建等.本文针对传统的基于图像与基于位置的视觉伺服的缺陷以及系统自身欠驱动等问题,建立了运动学模型和提出了基于力平衡原理的动力学联合建模,并通过欧几里得单应性矩阵分解设计出旋翼飞行机械臂系统的混合视觉伺服控制方法,在图像空间控制平移、笛卡尔空间控制旋转,减弱了平移与旋转之间的相互影响实现解耦效果,改善了系统对非结构因素的抗扰性能和全局稳定性.通过仿真和实验检验了系统鲁棒性和算法优越性.
Abstract
xuan yi fei hang ji xie bei shi yi chong ju you jiang ou ge te xing de ji qi ren ji tong ,jie zhu shi jiao jin hang zi zhu zuo ye hai cun zai zhu duo wen ti ,ru shi shi shen du gu ji 、mu biao ji yi diu shi yi ji mu biao di ka er kong jian mo xing chong jian deng .ben wen zhen dui chuan tong de ji yu tu xiang yu ji yu wei zhi de shi jiao ci fu de que xian yi ji ji tong zi shen qian qu dong deng wen ti ,jian li le yun dong xue mo xing he di chu le ji yu li ping heng yuan li de dong li xue lian ge jian mo ,bing tong guo ou ji li de chan ying xing ju zhen fen jie she ji chu xuan yi fei hang ji xie bei ji tong de hun ge shi jiao ci fu kong zhi fang fa ,zai tu xiang kong jian kong zhi ping yi 、di ka er kong jian kong zhi xuan zhuai ,jian ruo le ping yi yu xuan zhuai zhi jian de xiang hu ying xiang shi xian jie ou xiao guo ,gai shan le ji tong dui fei jie gou yin su de kang rao xing neng he quan ju wen ding xing .tong guo fang zhen he shi yan jian yan le ji tong lu bang xing he suan fa you yue xing .
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自控制理论与应用的孙敬陶,王耀南,谭建豪,钟杭,李瑞涵，发表于刊物控制理论与应用2019年04期论文，是一篇关于旋翼飞行机械臂系统论文,动力学联合建模论文,欧几里得重建论文,视觉伺服论文,手眼系统论文,控制理论与应用2019年04期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自控制理论与应用2019年04期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：旋翼飞行机械臂系统论文; 动力学联合建模论文; 欧几里得重建论文; 视觉伺服论文; 手眼系统论文; 控制理论与应用2019年04期论文;