水下机器人系统的P/T_系统模型及分析技术

论文摘要

建模是水下机器人系统中最基本的问题之一。它直接影响到系统模型的分析能力,可以采用多种工具为水下机器人系统建模,Petri网就是其中的一种。Petri网是描述异步并发现象的有力工具,随着并行计算和分布式系统的发展,已应用到了越来越多的领域。它不仅能用数学方法描述,而且可用图形方法表示,后者形象、直观,便于理解;前者便于计算机编辑、验证,它是研究并发系统的一个有力而严格的形式化工具。利用Petri网为水下机器人系统建模时,如果把水下机器人系统的结构部件和功能元素放在同一个Petri网中来描述,系统太大,需要很大的计算量,很难分析清楚。因此,结构部件与功能元素之间应形成一种层次结构,第一层上的元素全部是结构元素,将其展开,下一层是其对应的功能元素,由功能的实现情况来决定结构的合理性。 本文针对水下机器人系统建模问题作了以下几个方面的研究工作。 1.在理论上研究了基于可达树的系统性能分析方法。给出了动态死锁检测方法,针对于系统的完整性、覆盖性、有界性和冲撞性,分别提出了各自的判定算法。 2.根据水下机器人系统的复杂性,利用Petri网分别为其结构层和性能层建立了模型,并在模型上进行了基于可达树的系统性能分析。 3.设计并实现了水下机器人系统建模及分析仿真系统。设计了相应的数据结构,实现了Petri网的建模功能,以及死锁、冲撞性、有界性的判定功能。

论文目录

• 摘要
• Abstract
• 1 绪论
• 1.1 课题的提出
• 1.2 国内外研究现状及发展趋势
• 1.2.1 国外研究现状
• 1.2.2 国内研究现状及发展趋势
• 1.3 高等级公路旧路加宽工程的特点、加宽方式和常见技术措施
• 1.3.1 高等级公路旧路加宽工程的特点
• 1.3.2 旧路加宽改建工程中路基加宽方式
• 1.3.3 旧路加宽的常见技术措施
• 1.4 本文研究内容
• 2 旧路加宽改建的主要问题
• 2.1 新旧路基衔接处产生的裂缝
• 2.2 不均匀沉降
• 2.3 加宽改建时提高路堤带来的问题
• 3 高等级公路加宽路堤沉降变形理论分析
• 3.1 概述
• 3.2 新旧路基差异沉降的影响因素
• 3.2.1 地基条件
• 3.2.2 荷载
• 3.2.3 加宽宽度
• 3.2.4 压实度
• 3.3 加宽路堤沉降变形机理分析
• 3.4 高等级公路旧路加宽沉降控制标准
• 3.4.1 差异沉降量控制标准
• 3.4.2 施工动态控制标准
• 3.5 高等级公路加宽路堤沉降计算方法的分析
• 3.5.1 旧路稳定状况的评价
• 3.5.2 加宽工程的沉降计算方法分析
• 3.6 工程实例
• 3.6.1 工程概况
• 3.6.2 技术措施
• 3.6.3 计算分析
• 4 土工合成材料在旧路加宽中的应用
• 4.1 概述
• 4.2 土工合成材料减少新旧路基不均匀沉降的机理分析
• 4.3 新旧路基沉降分析与计算
• 4.4 实例分析
• 4.4.1 工程概况
• 4.4.2 计算断面选取
• 4.4.3 新旧路基沉降计算分析
• 结论
• 参考文献
• 攻读学位期间发表的学术论文
• 致谢