导读:本文包含了机械手建模论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:欠驱动,机械手,静力学,抓取方式
机械手建模论文文献综述
马常友,高超,刘启生,刘远军,吴贵福[1]（2019）在《多指欠驱动机械手接触力建模及抓取方式分析》一文中研究指出欠驱动机械手具有操作简单,结构紧凑等特点被广泛应用在工业机器人以及航天机器人等领域。建立了欠驱动机械手抓取接触的静力学模型,得到抓取接触力与输入力矩的关系。针对欠驱动机械手包络分析了抓取位置偏差对手指各关节角度的变化影响。通过Matlab编程方式进行了包络抓取方式的数值仿真,验证了抓取模型的正确性。(本文来源于《佳木斯大学学报(自然科学版)》期刊2019年05期）
李德军,何春荣,赵桥生[2]（2019）在《HOV水下机械手运动学和动力学建模研究》一文中研究指出本文对"蛟龙号"载人潜水器的机械手进行了运动学和动力学建模研究.首先,针对潜水器作业的需要,分别对HOV机械手进行了正运动学、逆运动学建模分析;然后,结合所建立的运动学模型,利用MATLAB的robotic toolbox工具箱进行正运动仿真计算和机械手末端轨迹仿真,验证了模型的正确性;最后,采用拉格朗日方法对HOV水下机械手进行了动力学建模,重点考虑了潜水器运动对机械手运动学和动力学的耦合作用,并对耦合作用关系进行了建模推导.采用Simulink模块,搭建了动力学模型结构,并加入了运动学模块,对各模块自编程序,实现了对水下机械手动力学和运动学模型的仿真.(本文来源于《天津理工大学学报》期刊2019年04期）
王振宇,刘芬[3]（2019）在《基于NX的玻璃取放机械手的结构设计与建模》一文中研究指出目前NX软件是世界上比较先进的设计和制造一体化的叁维参数化软件,其对机械产品的设计发展有着不可替代的作用。文章利用NX11.0软件对玻璃取放机械手进行叁维建模和整体装配,从而将机械手的外观、结构组成及特点以及各部件之间的装配关系形象地展现出来,充分体现了NX软件在机械产品设计过程中的实用性和先进性。(本文来源于《科技创新与应用》期刊2019年14期）
梁宏宝,夏飞,韩东[4]（2018）在《五自由度移动机械手的动力学建模与仿真》一文中研究指出设计了用于危险化工原料在管道运输和反应容器中泄漏修补的移动机械手。该系统由移动平台和固接在其上的五自由度关节机械手构成。采用牛顿-欧拉方法建立该机械手的动力学模型,并考虑了平台运动时在机械手上产生的惯性力对模型的影响。最后使用ADAMS软件对样机模型进行了仿真验证。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2018年06期）
张继红[5]（2018）在《自动换刀机械手控制系统建模》一文中研究指出自动换刀机械手为多关节串联的机构,具有良好的通用性。设计控制系统时涉及到非线性、耦合及多变量问题,根据机械手实际工作的状况,把多关节简化为独立的单关节控制系统来建立数学模型,用SIMU语言进行仿真得到参数匹配最佳、动态特性最好的控制方案。(本文来源于《四川职业技术学院学报》期刊2018年06期）
裴建军,王宏文[6]（2018）在《驱动平面机械手的液压系统建模及CMAC-PID控制研究》一文中研究指出为了提高平面机械手运动的稳定性和轨迹跟踪精度,采用小脑模型神经网络(CMAC)控制液压驱动系统,并对机械手运动轨迹响应速度和误差进行仿真.建立液压驱动机械手简图装置,给出机械手液压驱动控制流程图.创建了液压动力装置、控制阀、液压油缸及机械手键合图模型,推导出液压驱动机械手控制方程式.设计了机械手液压驱动CMAC-PID控制结构图,利用系统仿真软件Matlab对机械手运动轨迹进行仿真;同时,与常规PID控制仿真结果进行比较.结果表明:采用常规PID控制液压驱动机械手运动轨迹,响应时间大约为0.4s,产生的最大误差大约为1.4cm;采用CMAC-PID控制液压驱动机械手运动轨迹,响应时间大约为0.1s,产生的最大误差大约为0.75cm.采用CMAC-PID控制平面机械手液压驱动系统,能够提高机械手运动轨迹响应速度和跟踪精度.(本文来源于《中国工程机械学报》期刊2018年03期）
罗二娟[7]（2018）在《公路智能检测机械手设计与数学建模》一文中研究指出针对机器视觉应用于公路复杂构造物检测时图像采集质量低、适应性差等问题,提出了一种基于机器人技术的空间位姿调整方案,研究了智能检测机械手的结构设计、数学建模等。基于复杂表面检测系统工作原理及关键技术,对机械手的总体结构、基座、工作平台及运动分支等进行了详细设计;面向应用需求建立了包含相机安装参数的智能机械手位姿补偿模型,基于各运动分支连杆参数建立了机械手运动学模型,给出了各主动输入量的数学表达式;通过数值方法,分析了机械手在不同设计时速的隧道内检测时的位姿补偿以及运动分支主动输入量,并阐明了系统工作原理。(本文来源于《山西交通科技》期刊2018年03期）
许宗贵[8]（2018）在《仿生软体机械手的运动学建模与抓持规划》一文中研究指出作为软体机器人领域的一个分支,软体机械手正在迅速发展,并凭借良好的主被动适应性、安全性以及复杂环境适应性等性能优势,得到了广泛的关注及研究。最近这些年出现了大量关于软体机械手的最新研究成果。目前,软体机械手的研究仍处于起步阶段,在柔性材料、仿生结构、逆运动学及抓持规划等方面仍面临诸多挑战,因此开展相关的研究具有重要意义。本文主要工作目的是在软体机械手用于抓持、抓取物体时,对手指和整个软体手提供一种较为可靠且简洁的数学理论模型。本文研究内容如下(1)仿造章鱼腕足的生理结构,设计制作出两种刚度可调节的仿生软体手指,一种是能在任意方向弯曲的叁腔驱动手指,另一种是只能在一个方向上弯曲的两腔驱动手指。基于仿生软体手指的结构,建立了软体手指的静态模型。仿真分析了气腔的气压值对软体手指静态特性的影响,并进行了硅胶试样拉伸实验和静态模型实验,验证了静态模型的正确性。(2)根据弹簧简化模型和弯曲几何构型,建立了弹簧模型伸长量与软体手指弯曲几何参数(弯曲方向φ,弯曲角度θ,弯曲半径R)的映射关系。并在此基础上建立了输入气压与软体手指末端点分布和手指姿态之间的关系。此外,还建立了软体手指的逆运动学模型,即对于指定手指末端点或者姿态的情况下所对应需要的输入各腔的气压。另外,分析软体手指与被抓持物体的接触类型为软指接触,然后建立了在这种接触类型的情况下的抓持规划算法。(3)最后,搭建适用于仿生软体机械手的实验平台,分别开展两种类型的手指进行单腔弯曲实验、多腔耦合弯曲实验和软体手的抓持实验,实际结果与理论模型相一致,验证了本文的弯曲、工作区间和逆运动学的有效性和准确性。本文提出了一套简明的数值分析方法,适用于分析软体手指的弯曲、工作区间、位姿和逆运动学模型。本文的研究成果为进一步研究仿生软体机械手的精确抓持控制提供理论基础。(本文来源于《浙江工业大学》期刊2018-06-01）
王红红[9]（2018）在《沙柳拢枝机械手设计建模及分析研究》一文中研究指出沙柳采伐机械发展的一个瓶颈是抚育前枝条的拢枝,采伐前无拢枝易造成采伐后枝条散落无序,后续打捆劳动强度大、效率低和成本高。因此,有效解决沙柳抚育问题,首要解决沙柳枝条拢枝,便于后续割灌和打捆。本论文基于沙柳生长情况以及机械手的工作环境,对沙柳拢枝机械手进行全新设计,研究包括设计、建模与分析验证叁大模块,设计与建模方面:先从沙柳拢枝机械手的设计考虑,完成沙柳拢枝机械手的选型设计叁维建模;通过理论化的手段,对沙柳拢枝机械手运动的正向学问题和逆向学问题进行分析;理论计算求出各构件的受力情况后,运用ANSYS软件进行静力学分析和模态分析,最后将叁维模型导入ADAMS软件对沙柳拢枝机械手进行运动仿真分析。研究结果有以下几个方面:(1)通过使用D-H的方法对沙柳拢枝机械手运动学正向运动学分析,求出了末端执行器的位姿,逆向学问题采用几何的方法进行分析,求出了各关节的角度,为沙柳拢枝机械手设计提供理论依据;(2)静应力分析结果表明,沙柳拢枝机械手的强度和刚度均满足设计要求,叁阶模态分析求出了各构件的振动频率值,为未来进行设计制造可以避开沙柳拢枝机械手的固有频率,防止在工作时发生共振,也保证了沙柳采伐作业的稳定性;(3)运动仿真:将建模图导入ADAMS软件中进行仿真模拟,通过导出仿真结果曲线表明:沙柳拢枝机械手完成了预期运动,进一步验证了设计的可行性。(本文来源于《内蒙古农业大学》期刊2018-06-01）
张世界,李一浩,刘海伟,王新杰,陈鹿民[10]（2018）在《斜直井钻机石油钻杆管具拾取机械手运动规划及动力学建模与仿真》一文中研究指出目前,国内市场用于钻杆管具抬升的机械手产品较少,据此某公司根据市场需要自行设计了一款用于斜直井管具拾取的机械手。由于该机械手户外工况较复杂,确保其工作时的安全性则极为重要。现以该机械手为对象进行运动规划,并运用理论计算与虚拟建模仿真相结合的方法对其运动进行动力学分析。利用ADAMS模拟该机械手在8~11级风载和基座振动频率为50 Hz情况下结构的动态受力状况,并与无风载无基座振动情况下的结构受力进行对比,分析其结构是否满足户外阵风或基座振动工况下安全工作的要求。结果表明,该机械手结构设计和运动规划设计较为合理,并提出了进一步优化的可能性,同时数值仿真技术也大大降低了新产品的技术开发成本和开发周期。(本文来源于《机床与液压》期刊2018年05期）
机械手建模论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文对"蛟龙号"载人潜水器的机械手进行了运动学和动力学建模研究.首先,针对潜水器作业的需要,分别对HOV机械手进行了正运动学、逆运动学建模分析;然后,结合所建立的运动学模型,利用MATLAB的robotic toolbox工具箱进行正运动仿真计算和机械手末端轨迹仿真,验证了模型的正确性;最后,采用拉格朗日方法对HOV水下机械手进行了动力学建模,重点考虑了潜水器运动对机械手运动学和动力学的耦合作用,并对耦合作用关系进行了建模推导.采用Simulink模块,搭建了动力学模型结构,并加入了运动学模块,对各模块自编程序,实现了对水下机械手动力学和运动学模型的仿真.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机械手建模论文参考文献
[1].马常友,高超,刘启生,刘远军,吴贵福.多指欠驱动机械手接触力建模及抓取方式分析[J].佳木斯大学学报(自然科学版).2019
[2].李德军,何春荣,赵桥生.HOV水下机械手运动学和动力学建模研究[J].天津理工大学学报.2019
[3].王振宇,刘芬.基于NX的玻璃取放机械手的结构设计与建模[J].科技创新与应用.2019
[4].梁宏宝,夏飞,韩东.五自由度移动机械手的动力学建模与仿真[J].机械制造与自动化.2018
[5].张继红.自动换刀机械手控制系统建模[J].四川职业技术学院学报.2018
[6].裴建军,王宏文.驱动平面机械手的液压系统建模及CMAC-PID控制研究[J].中国工程机械学报.2018
[7].罗二娟.公路智能检测机械手设计与数学建模[J].山西交通科技.2018
[8].许宗贵.仿生软体机械手的运动学建模与抓持规划[D].浙江工业大学.2018
[9].王红红.沙柳拢枝机械手设计建模及分析研究[D].内蒙古农业大学.2018
[10].张世界,李一浩,刘海伟,王新杰,陈鹿民.斜直井钻机石油钻杆管具拾取机械手运动规划及动力学建模与仿真[J].机床与液压.2018