导读:本文包含了运动学的逆解问题论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:运动学,simmechanics,逆解,机械手
运动学的逆解问题论文文献综述
杨亮亮,刘权庆,时军,应思齐[1]（2016）在《五自由度机械手运动学分析及逆解问题研究》一文中研究指出为解决五自由度机械手的正反解问题,基于D-H针对5R机械手进行坐标建模并确定其连杆参数,根据齐次矩阵的坐标变换得到正运动学方程,利用代数法求出逆解方程。求五自由度机械手的逆解时,逆解的多解问题是正反解研究中的重难点对象之一。为进一步解决逆解的求解问题,得到的逆解方程后,在simmechanics导入建好的机械手模型进行正反解的仿真和验证,针对五轴机械手的逆解存在多解的情况,在此基础上进行逆解的合理分析和研究,最后利用matlab对逆解程序进行验证和仿真。最终通过对实际工况的分析,对关节角度运动范围的限制,将多解分为可选择的8种情况。对于实践中机械手逆解的多解问题,提供了有利的方案。(本文来源于《机械工程师》期刊2016年12期）
闫成新[2]（2010）在《大型喷浆机器人的运动学逆问题研究》一文中研究指出机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究,使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解,使用代数法求解其运动学逆解,并用对分法求解一元四次方程,最终求出了喷浆机器人的全部运动学逆解。对逆解方程进行了验证,验证结果表明了算法的正确性。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2010年04期）
荆学东,鲁省龙,黄绍民,张宝文[3]（2008）在《应用基于运动螺旋的机器人正解映射求解搬运机器人的逆运动学问题》一文中研究指出应用基于旋量理论的指数积公式建立了搬运机器人的正解映射,并基于矩阵变换了求解该机器人逆运动学问题的方法,该方法为求解一般机器人的逆运动学问题提供了参考.(本文来源于《陕西科技大学学报(自然科学版)》期刊2008年06期）
陈美宏,焦恩璋[4]（2008）在《基于ADAMS平台的串联机器人运动学逆问题求解》一文中研究指出借助ADAMS平台提供的点驱动和ADAMS/PostProcessor模块,提出了求解六自由度串联机器人运动学逆问题的一种方法。这种方法可视直观、简单快捷,且求解结果就是机器人工作路径的最优解,便于实现对机器人的实时控制。此外,通过相应的转换程序还可以直接生成控制机器人运动的程序文件。(本文来源于《机电工程技术》期刊2008年12期）
荆学东,浦耿强,王成焘[5]（2003）在《应用基于运动螺旋的机器人正解映射求解FANUC机器人的逆运动学问题》一文中研究指出提出了应用基于运动螺旋的开链机器人正解映射 ,求解闭链机器人 - FANU C机器人逆运动学问题的方法 ,该方法为求解一般机器人的逆运动学问题提供了参考(本文来源于《机械科学与技术》期刊2003年03期）
李明林[6]（2003）在《机器人运动学逆问题的遗传算法研究》一文中研究指出本文研究了机械手运动学逆问题的数值优化数学模型．提出基于扩大采样空间的改进遗传算法。利用遗传算法的概率式搜索方法，成功配置出可适用于2～6自由度各结构类型的机械手运动学逆问题的遗传算法运行控制参数。通过算例运算结果证明该改进的遗传算法具有良好的鲁棒特性。本文的主要内容如下：． 1． 机械手的运动学分析。主要介绍机械手运动学的相关描述，建 立了机械手运动学方程。 。 2． 遗传算法基本原理和改进。简单介绍遗传算法的基本原理、简 单遗传算法的实现步骤，分析简单遗传算法存在的缺陷及部分改进 策略。 3． 改进的遗传算法。建立机械手运动学逆问题的数值优化数学模 型，给山改进的遗传算法的主要组成部分。 最后通过算例逐步调试出较合理的运行控制参数配置。仿真结果表明改进的遗传算法具有良好的鲁棒特性、全局收敛特性；且求解机械手运动学逆问题时，解的精度较其他求解方法高。(本文来源于《福州大学》期刊2003-01-01）
杜姗姗,刘永,王克鸿[7]（2001）在《SK6弧焊机器人运动学正解问题研究》一文中研究指出根据SK6弧焊机器人的杆件参数 ,建立了SK6弧焊机器人的运动学方程 ;考虑焊枪结构 ,首次建立了SK6弧焊机器人焊枪末端的运动学方程。该问题的解决 ,对于SK6弧焊机器人离线编程系统中机器人的仿真是非常关键的 ,对研究其它机器人也有一定的参考意义。(本文来源于《江苏机械制造与自动化》期刊2001年04期）
袁泉,苑国强[8]（2000）在《喷浆机器人运动学逆问题》一文中研究指出对一种新型的喷射混凝土机器人的运动学逆问题进行了详细的研究 .由于用代数法求解此机器人运动学逆问题时方程繁琐难解 ,采用了数值算法 ,即牛顿 -拉普森算法 .此算法可以保证收敛并且收敛速度也较快 ,可以满足在线实时控制的要求(本文来源于《山东工业大学学报》期刊2000年01期）
王奇志,徐心和[9]（1999）在《基于符号计算研究一类6-SPS并联机器人运动学正解问题》一文中研究指出并联机器人运动学正解问题是一个重要而且难以解决的问题．本文利用符号计算工具，应用Ｄｉａｌｙｔｉｃ消元法，对一类６－ＳＰＳ并联机器人的运动学正解问题进行研究．得到一个变元多项式方程，给出了正解的解析解．在此基础上确定其工作空间，求出其解范围内全部实解．此种方法对于一般６－ＳＰＳ同样适用(本文来源于《机器人》期刊1999年02期）
王奇志,张祥德,崔建江,徐心和[10]（1998）在《关于一类3-3型并联机器人运动学正解问题的研究》一文中研究指出对一类３—３型并联机器人运动学正解问题给出一种新的解法，它将解析方法与数值方法结合起来，思路清晰，方法简明。并且应用计算机代数系统Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａ对结果进行了验证，实验结果表明此法正确、简单、可靠，为实际应用创造了条件(本文来源于《控制与决策》期刊1998年S1期）
运动学的逆解问题论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究,使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解,使用代数法求解其运动学逆解,并用对分法求解一元四次方程,最终求出了喷浆机器人的全部运动学逆解。对逆解方程进行了验证,验证结果表明了算法的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动学的逆解问题论文参考文献
[1].杨亮亮,刘权庆,时军,应思齐.五自由度机械手运动学分析及逆解问题研究[J].机械工程师.2016
[2].闫成新.大型喷浆机器人的运动学逆问题研究[J].组合机床与自动化加工技术.2010
[3].荆学东,鲁省龙,黄绍民,张宝文.应用基于运动螺旋的机器人正解映射求解搬运机器人的逆运动学问题[J].陕西科技大学学报(自然科学版).2008
[4].陈美宏,焦恩璋.基于ADAMS平台的串联机器人运动学逆问题求解[J].机电工程技术.2008
[5].荆学东,浦耿强,王成焘.应用基于运动螺旋的机器人正解映射求解FANUC机器人的逆运动学问题[J].机械科学与技术.2003
[6].李明林.机器人运动学逆问题的遗传算法研究[D].福州大学.2003
[7].杜姗姗,刘永,王克鸿.SK6弧焊机器人运动学正解问题研究[J].江苏机械制造与自动化.2001
[8].袁泉,苑国强.喷浆机器人运动学逆问题[J].山东工业大学学报.2000
[9].王奇志,徐心和.基于符号计算研究一类6-SPS并联机器人运动学正解问题[J].机器人.1999
[10].王奇志,张祥德,崔建江,徐心和.关于一类3-3型并联机器人运动学正解问题的研究[J].控制与决策.1998
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