论文题目: 若干类不确定系统的鲁棒自适应反推控制研究
论文类型: 博士论文
论文专业: 控制理论与控制工程
作者: 吴昭景
导师: 张嗣瀛
关键词: 鲁棒性,降阶,反推,自适应,未建模动态,非线性系统,小增益,随机系统
文献来源: 东北大学
发表年度: 2005
论文摘要: 在上世纪80年代非线性几何方法取得了显著的发展，针对严格反馈系统的反推设计技术的引入无疑是非线性自适应控制中的突破之一，为设计全局镇定控制器和解决在非线性控制的早期发展中出现的一些诸如相对阶限制和增长条件的技术性问题，提供了一套综合递推的构造性方法．由于许多物理系统是非线性的，同时受到各种干扰的影响，这促使我们对(具有参数不确定，不确定非线性函数，零动态，输入未建模，输出未建模和随机扰动的)非线性系统的鲁棒控制问题进行研究。 本文的目的在于拓广能够用自适应反推技术镇定的系统，分别考虑了以下几个方面的基本问题： ●鲁棒自适应反推控制器的降阶设计 针对具有未建模动态的一类线性系统，考虑了鲁棒自适应镇定问题。首先通过一系列坐标变换，将原系统重新参数化。然后通过引入降阶观测器，得到一个误差系统。基于该系统，给出了一种降阶自适应反推控制器的设计方案。证明了自适应控制系统的所有信号全局一致有界，调节误差渐近收敛到零。控制器阶次的降低使得设计方案更具应用价值。 ●针对具有多种未建模动态的一类非线性系统的鲁棒自适应反推控制器 针对具有零动态，输出未建模，不确定非线性函数和参数不确定的一类更广的非线性系统，通过采用小增益定理，反推设计，改变供能函数技术，给出了一种新的鲁棒自适应反推控制器。证明了闭环系统的所有信号一致有界，输出可被调节到原点附近的小邻域内，对于两种未建模动态的关系，没有附加其它条件。 ●具有动态和静态关联项系统的鲁棒分散自适应镇定 对于具有动态和静态关联项的一类系统，利用MT-滤波器和反推技术考虑了一种鲁棒分散自适应输出反馈镇定问题。证明了除参数估计全局一致有界外，闭环系统的其它信号皆渐近收敛到零。
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摘要
Abstract
第一章 绪论
1.1 非线性控制系统
1.2 稳定性理论和小增益定理
1.3 分散自适应控制
1.4 连随机非线性系统控制
1.5 本文的主要工作
第二章 鲁棒自适应反推控制器的降阶设计
2.1 问题的提出
2.2 控制器的设计
2.3 主要结果
2.4 仿真
2.5 结论
第三章 针对具有不同未建模动态的鲁棒自适应反推控制
3.1 问题的提出
3.2 鲁棒自适应反推控制器设计
3.3 利用小增益定理进行稳定性分析
3.4 仿真算例
3.5 结论
第四章 一类关联系统的鲁棒分散自适应镇定
4.1 问题的提出
4.2 设计基于 MT-滤波器的鲁棒分散自适应控制器
4.3 主要结论
4.4 仿真算例
4.5 结论性的注
第五章 借助动态信号和改变供能函数的随机自适应反推控制器设计
5.1 数学准备
5.2 问题的提出
5.3 控制器的设计
5.3.1 降阶观测器设计
5.3.2 自适应反推控制器设计
5.3.3 改变供能函数设计
5.4 稳定性分析
5.5 仿真算例
5.6 结论
第六章 利用随机小增益定理的自适应反推控制器设计
6.1 数学准备
6.2 问题的提出
6.3 控制器设计
6.3.1 降阶观测器设计
6.3.2 反推控制器设计
6.3.3 小增益设计
6.3.4 逆 Lyapunov函数设计
6.4 稳定性分析
6.5 仿真算例
6.6 结论
第七章 结束语
附录
附录A
附录B
参考文献
致谢
攻读博士学位期间所做的工作
论文有关数据统计
发布时间: 2006-10-25
参考文献
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标签：鲁棒性论文; 降阶论文; 反推论文; 自适应论文; 未建模动态论文; 非线性系统论文; 小增益论文; 随机系统论文;