导读:本文包含了编队队形论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:水面无人艇,编队控制,欠驱动,自抗扰控制器
编队队形论文文献综述
周卫东,刘一萌,查羊羊[1]（2019）在《抗时滞无人艇编队队形控制及变换》一文中研究指出针对存在时滞现象的水面无人艇编队队形控制及变换问题,本文在考虑了模型不确定性和存在未知扰动的情况下,采用自抗扰控制技术对无人艇的航向和航速设计了一种编队控制器。对于控制器执行机构存在的时滞现象,考虑在传统自抗扰扩张状态观测器的信号输入端增加延迟模块,解决了由输入延迟所引起的控制器震荡问题。仿真结果表明:在存在外界风流干扰的情况下,该控制器可以有效地控制水面无人艇使其能够按照预期的编队队形航行,并能够根据要求进行相应的队形变换,与传统的PID控制相比具有更好的鲁棒性和抗干扰能力。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2019年11期）
张佳龙,闫建国,张普[2]（2019）在《基于反步推演法的多机编队队形重构控制》一文中研究指出针对多无人机(UAV)集结期望的队形和达到稳态速度缓慢影响作战效率,基于反步推演法设计了一种协同导引控制律,用于解决多无人机快速队形重构和快速达到稳定状态。本文以一架虚拟长机为中心,3架僚机在3个顶点组成的叁角形编队作为被控对象,且长机的速度方向作为编队的前行方向,僚机跟随长机编队飞行。采用长机导引机制,建立每架僚机的误差动力学模型;基于图论建立任意两架无人机之间的通讯模式,通过反步推演法得到多无人机编队队形保持的导引控制律。通过构建合理的Lyapunov函数,证明所提出的控制方法在编队集结和队形保持的有效性,同时将所提出的方法与模型预测控制(MPC)方法和拉普拉斯方法进行对比,更进一步验证所提方法有效性。仿真结果表明:每架无人机不仅能够按照期望的队形飞行,而且以动态响应快和稳态误差小收敛于虚拟长机的运动轨迹。(本文来源于《航空学报》期刊2019年11期）
冉德超,曹璐,绳涛,王祎[3]（2019）在《基于一致性算法的航天器编队有限时间队形协同控制》一文中研究指出针对航天器编队的队形协同控制问题,提出了两种基于一致性理论的有限时间协同控制算法。首先,基于编队航天器间的无向通信拓扑结构,设计了一种理想状态下的有限时间协同控制器,并利用有限时间稳定性理论证明闭环系统在该控制器的作用下可以实现有限时间稳定。然后,针对期望状态局部可知的情形,即仅有部分编队航天器可获得期望状态信息,引入有限时间状态观测器估计航天器编队的期望状态信息,并在此基础上设计了利用估计期望信息的队形协同控制器。最后,仿真结果验证了本文所提出的控制器的可行性、有效性。(本文来源于《第叁十八届中国控制会议论文集（7）》期刊2019-07-27）
成成,张跃,储海荣,赵伟伟[4]（2019）在《分布式多无人机协同编队队形控制仿真》一文中研究指出研究多无人机编队的队形精确控制问题。为解决采用集中式的编队控制策略中,存在长机通信负载大的问题,提出了基于虚拟长机状态估计的分布式编队控制方法。首先,求出僚机航向坐标系下虚拟长机的相对位置,建立了多无人机编队模型。其次,采用图论描述编队通信拓扑结构,并通过邻接通信,估计出虚拟长机状态来引导编队飞行。最后,引入位置、速度和航向作为协同变量,设计了具有线性混合器的编队保持控制器,使各无人机快速跟踪期望队形指令和保持队形稳定。仿真表明,各无人机对虚拟长机状态的估计误差渐进收敛到零附近,证明了虚拟长机可以作为编队的导引,提出的编队控制策略可以实现编队队形的精确保持,并能快速准确地跟踪预定航线。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年05期）
唐悦,李聪,黄长强,王勇[5]（2019）在《多无人机编队队形选择和优化》一文中研究指出针对多无人机编队作战过程中的队形选择和几何参数优化问题,提出了结合云模型理论的模糊层次分析法以及应用于遗传算法中一种表明队形几何参数和编队作战能力指标之间关系的适应度函数。利用云模型理论对专家打分进行评价以减少主观影响,采用模糊层次分析法得到了针对特定任务的标准队形。通过分析队形几何参数与编队作战能力的关系构建了相应的适应度函数以引导遗传算法对队形几何参数进行寻优。数值仿真结果表明,所提方法可有效解决特定任务下的编队队形选择和优化问题。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年05期）
宗群,秦新立,张博渊,田栢苓,赵欣怡[6]（2019）在《双层规划模型的大规模UCAV编队队形优化》一文中研究指出为解决复杂约束环境下大规模无人战斗机(UCAV)编队队形优化问题,提出基于双层规划模型的队形优化求解算法.以大规模UCAV编队空对地饱和打击作战场景为例,建立UCAV编队作战上层规划模型,通过采用离散粒子群-模拟退火(DPSO-SA)算法进行求解,得到执行每个任务的UCAV编号和最优队形;根据现有的编队作战队形库,建立编队中UCAV站位下层规划模型,通过采用遗传算法进行求解,得到UCAV在队形中的位置.仿真结果表明:在上层规划模型中引入改进模拟退火算法,可以解决离散粒子群算法易陷入局部极小值的问题;设计双层规划模型,可以解决DPSO-SA算法后期收敛速度慢的问题.相对于单层规划模型,双层规划模型求解大规模UCAV编队队形优化问题收敛速度更快,寻优效果更好.(本文来源于《哈尔滨工业大学学报》期刊2019年03期）
毛琼,李小民,王正军[7]（2019）在《基于规则的无人机编队队形构建与重构控制方法》一文中研究指出针对已有方法在无人机编队队形控制方面的不足,结合无人机系统有限范围感知的特点提出一种基于规则的队形控制方法。首先,利用目标位置选择算法为编队成员选择刚体中的期望位置点,使分布式条件下的复杂无人机编队队形控制问题转化为个体对自身期望位置点的追踪问题;其次,通过控制协议的设计引导编队成员对自身的期望位置点进行追踪和避免碰撞;最后,在netlogo平台上实现了队形的控制;进一步,将目标位置选择算法与基于全局信息的"禁忌搜索"优化算法的效果进行了对比。实验表明:本文的控制方法简单,生成的航迹图简洁、平滑,其效果与基于全局信息的优化效果接近,且可生成任意队形和对突发威胁能主动有效的规避。(本文来源于《系统工程与电子技术》期刊2019年05期）
崔文豪[8]（2019）在《J2摄动下的卫星编队队形重构与队形保持方法研究》一文中研究指出随着空间技术的迅猛发展,小卫星编队凭借着技术先进和应用前景广阔的优势,快速发展成为一种全新的空间飞行器在轨运行模式。同样的,卫星编队对当前的空间技术提出了更高的要求,在动力学建模、队形重构、队形保持等方面还有许多丞待解决的难题。本文针对J_2摄动下低地球轨道卫星编队的动力学建模、编队重构和队形保持等方面进行了深入的研究和探讨。课题的研究内容主要有以下几个方面:首先,在参考轨道坐标系下,多星编队问题被分解成单颗参考星和一颗环绕星的二体运动,从动力学角度对二体运动进行分析,建立了一般情况下较为精确的非线性动力学方程;将J_2摄动纳入外界扰动项,代入非线性动力学方程进行推导以及线性化,得到较为精确的线性化的相对动力学模型,为后续卫星编队队形重构和队形保持方面的研究打下理论和模型基础。依据对卫星编队二体运动的动力学分析,设计了卫星编队的空间队形。分析卫星编队在空间圆参考轨道上的相对运动特性,介绍了几种常见的编队飞行方式,对每种编队飞行构型的特点以及构型条件进行了详细的分析,并绘制了对应的编队飞行图形,为后续编队重构和编队保持提供了队形基础。其次,在前文中建立的J_2摄动下线性化的卫星编队相对运动动力学方程的基础下,对卫星编队队形重构问题进行描述。通过利用极小值理论,引入哈密顿函数和协态变量,将燃料最优问题转化为两点边值问题。利用多重打靶法对两点边值问题进行求解,为获得较为准确的初值,结合改进的鸽群进化算法获得协态变量初值。利用多重打靶法结合改进鸽群进化算法,对J_2摄动下的卫星编队队形重构问题转化成的两点边值问题。同时,将粒子群算法应用于编队重构中,并与联合算法得到的控制策略进行了比较,验证了联合算法的有效性和优越性。之后,对重构后的卫星编队进行队形保持,基于LQR理论和滑模控制理论设计了两种控制器对队形进行控制保持。不同之处在于LQR控制器只能将编队中的卫星保持在空间构型中的固定相对位置,即静态保持;而滑模控制器不仅仅能静态保持,还能使卫星在构型中保持在变化的理想位置,即动态保持。通过数值仿真对两种编队队形控制策略进行了比较验证,分析了两种控制方法的优缺点以及各自适用情况。最后,基于VC++设计搭建了仿真系统软件进行场景仿真。分别设计场景对卫星的编队重构和保持进行仿真,对本文设计的联合算法和滑模控制在动态队形保持方面的有效性进行验证。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2019-01-07）
杨秀霞,罗超,张毅,曹唯一[9]（2018）在《导弹编队队形参数优化设计》一文中研究指出为了使导弹编队协同作战效能最大化,利用粒子群算法对编队队形参数进行优化。依据战场态势,建立编队协同作战效能指标体系,并利用基于叁角模糊数的层次分析法求出各指标的权重。在领从弹控制方式下,选取领弹与从弹的相对距离和角度作为队形参数,在考虑到导弹战术性能的约束条件下,设计出与指标对应的适应度函数。最后,利用粒子群优化算法对叁角形编队队形参数进行了仿真优化。仿真结果表明,通过粒子群算法优化出的队形参数能够满足性能约束条件。(本文来源于《飞行力学》期刊2018年06期）
马骏,马清华,王根,苗昊春[10]（2018）在《基于伪谱法的导弹编队队形重构最优控制》一文中研究指出研究了导弹编队的队形重构最优控制问题。首先建立了导弹编队的运动学模型,然后对导弹编队的队形重构问题以及hp-自适应伪谱法求解最优控制问题的基本原理进行了描述,设计了一种基于伪谱法的导弹编队队形重构最优控制方法;最后通过仿真算例进行了验证和分析。仿真结果表明:hp-自适应伪谱法能够有效地求解导弹编队的队形重构最优控制问题,具有一定的应用价值。(本文来源于《弹箭与制导学报》期刊2018年06期）
编队队形论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对多无人机(UAV)集结期望的队形和达到稳态速度缓慢影响作战效率,基于反步推演法设计了一种协同导引控制律,用于解决多无人机快速队形重构和快速达到稳定状态。本文以一架虚拟长机为中心,3架僚机在3个顶点组成的叁角形编队作为被控对象,且长机的速度方向作为编队的前行方向,僚机跟随长机编队飞行。采用长机导引机制,建立每架僚机的误差动力学模型;基于图论建立任意两架无人机之间的通讯模式,通过反步推演法得到多无人机编队队形保持的导引控制律。通过构建合理的Lyapunov函数,证明所提出的控制方法在编队集结和队形保持的有效性,同时将所提出的方法与模型预测控制(MPC)方法和拉普拉斯方法进行对比,更进一步验证所提方法有效性。仿真结果表明:每架无人机不仅能够按照期望的队形飞行,而且以动态响应快和稳态误差小收敛于虚拟长机的运动轨迹。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
编队队形论文参考文献
[1].周卫东,刘一萌,查羊羊.抗时滞无人艇编队队形控制及变换[J].哈尔滨工程大学学报.2019
[2].张佳龙,闫建国,张普.基于反步推演法的多机编队队形重构控制[J].航空学报.2019
[3].冉德超,曹璐,绳涛,王祎.基于一致性算法的航天器编队有限时间队形协同控制[C].第叁十八届中国控制会议论文集（7）.2019
[4].成成,张跃,储海荣,赵伟伟.分布式多无人机协同编队队形控制仿真[J].计算机仿真.2019
[5].唐悦,李聪,黄长强,王勇.多无人机编队队形选择和优化[J].计算机仿真.2019
[6].宗群,秦新立,张博渊,田栢苓,赵欣怡.双层规划模型的大规模UCAV编队队形优化[J].哈尔滨工业大学学报.2019
[7].毛琼,李小民,王正军.基于规则的无人机编队队形构建与重构控制方法[J].系统工程与电子技术.2019
[8].崔文豪.J2摄动下的卫星编队队形重构与队形保持方法研究[D].哈尔滨工程大学.2019
[9].杨秀霞,罗超,张毅,曹唯一.导弹编队队形参数优化设计[J].飞行力学.2018
[10].马骏,马清华,王根,苗昊春.基于伪谱法的导弹编队队形重构最优控制[J].弹箭与制导学报.2018