导读:本文包含了自稳定论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:六杆张拉整体结构,自稳定,力平衡,结构参数
自稳定论文文献综述
田云峰,罗阿妮,刘贺平[1]（2019）在《自稳定的六杆张拉整体结构的结构和力学参数分析》一文中研究指出六杆张拉整体结构是球形张拉整体机器人的基础,其结构参数和力学参数为构建球形张拉整体机器人提供理论支持。主要对六杆张拉整体结构的结构参数和力学参数进行分析,分析六杆张拉整体结构的结构特点。通过力平衡分析,获得自稳定的六杆张拉整体结构的结构参数间的关系,即杆长度、索长度和杆间距3个参数彼此相关。根据分析结果,进一步推导出杆构件和索构件的力密度的关系。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年20期）
王铎[2]（2019）在《小型机载自稳定云台的视觉伺服跟踪系统研究》一文中研究指出作为近些年的研究热点,视觉目标跟踪技术在无人机和视觉伺服领域中具有广阔的应用空间和研究价值,无人机通过机载相机获取的图像信息反馈给无人机系统,以此控制无人机实现跟踪目标的目的。一般无人机操作较为复杂,并且搭载额外设备时工作量较大,因此需要云台作为无人机与相机之间的桥梁,独立承担着对目标进行实时跟踪的同时,稳定相机光轴获取清晰的图像信息。本文针对小型四旋翼无人机系统,提出一种基于视觉目标跟踪的低成本云台伺服控制系统,该系统以机载相机作为视觉反馈器,将图像信息输入到上位机中,通过视觉目标跟踪算法跟踪目标的同时,获取目标在像素平面的位置信息,并将目标位置与图像平面中心的像素误差输入到伺服控制器当中,设计并对比线性控制器、增量式PID控制器和线性二次调节器(即LQR)叁种数字伺服控制器的跟踪效果,以此来保证云台进行实时、稳定的控制相机旋转光轴,缩小目标点与图像平面中心点之间的误差,从而达到云台视觉伺服跟踪效果。同时,对比两种视觉目标跟踪算法的跟踪效果,并分析了各跟踪算法的优劣性。为提高云台的自稳定性,保证相机稳定获取图像信息,本文针对云台计算能力有限的问题,提出一种基于低成本叁轴无刷云台的改进梯度下降法姿态解算。该算法采用四元数描述系统模型,使用卡尔曼滤波预处理加速度计的输出数据,以此降低动态误差来得到能够适应复杂环境的最优姿态,计算量较小的同时保证机载相机的实时稳定性。通过在两组对比实验表明,改进算法较梯度下降法精确度更高,静态、动态性能分别提升15.25%和27.53%,同时与显式互补滤波进行对比,印证了改进算法在云台系统中的可行性。(本文来源于《新疆大学》期刊2019-05-28）
王长虹,陈胜,黄挺[3]（2019）在《自稳定双拼相机低空无人飞艇航测系统》一文中研究指出本文详细介绍了自稳定双拼相机低空无人飞艇航测系统的结构组成、关键设备及关键技术,再结合实例对该系统的有效性进行验证。实例证明,应用该系统进行低空摄影测量,航拍图像的分辨率较高,精确度得到了提高。(本文来源于《资源信息与工程》期刊2019年02期）
王帅[4]（2019）在《葛根素纳米晶自稳定Pickering乳液口服吸收机制的初步探索》一文中研究指出药物纳米晶自稳定Pickering乳液(Nanocrystals self-stabilized Pickering emulsions,NSSPE)是一种新型乳液,此剂型可提高难溶性成分的口服生物利用度。课题组前期以葛根素(Puerarin,Pu)为模型药,以川芎油:油酸聚乙二醇甘油酯(Labrafil M 1944 CS)=9:1(v/v)为油相,成功构建了葛根素NSSPE(Puerarin nanocrystals self-stabilized Pickering emulsion,Pu-NSSPE)。大鼠灌胃给药的药动学试验证实,Pu-NSSPE相对于Pu原料药混悬液、纳米晶混悬液(NCS)、含吐温80的普通乳的生物利用度分别为262.43%、155.92%和223.65%。然而,课题组并未对NSSPE的口服吸收机制进行研究。NSSPE作为一种全新的药物载体,为何可以显着提高难溶性药物的口服生物利用度待进一步探讨。本研究在前期研究基础上,从模拟胃肠液中状态变化和药物释放,肠吸收动力学和细胞吸收与跨膜转运3个方面对Pu-NSSPE口服后的体内变化和吸收机制进行研究,通过与Pu原料药混悬液、纳米晶混悬液和含吐温80的普通乳比较,揭示NSSPE促进难溶性药物Pu口服吸收的机制。具体研究方法和结果如下:(1)Pu原料药混悬液、纳米晶混悬液、含吐温80的普通乳和NSSPE 4种供试制剂的制备与性质考察制备4种供试制剂:(1)原料药混悬液:Pu加入到含0.3%CMC-Na的pH为11.5的纯水中,水浴超声分散;(2)NCS:Pu加入到pH为11.5的纯水中,高剪切后高压均质;(3)含吐温80的普通乳:Pu与川芎油,Labrafil M 1944 CS和吐温80,搅拌溶解后加入pH为11.5的纯化水,高剪切后高压均质;(4)NSSPE:Pu加入到pH为11.5的纯水中,高压均质先制得Pu纳米晶混悬液,再加入川芎油与Labrafil M 1944 CS的混合油相,继续高压均质。从粒径、电位、药物含量、pH、乳滴形态和稳定性等方面对供试制剂进行评价。结果显示,原料药混悬液中葛根素微粒的粒径为91.32?1.73?m,5 min即发生明显的沉降;NCS中葛根素纳米晶的粒径为250.03±15.65 nm,zeta电位为-29.10?4.12 mV,1 d内稳定;含吐温80的普通乳与NSSPE的乳滴粒径分别为5.59?0.26?m和13.92?0.94?m,zeta电位分别为-39.9±0.5 mV和-46.0±2.36 mV,室温放置14 d后仍保持稳定。各制剂的最终pH均在6-7的范围内。(2)Pu原料药混悬液、纳米晶混悬液、含吐温80的普通乳和NSSPE在模拟胃肠液中的状态变化和药物释放体外模拟胃肠液环境,以含吐温80的普通乳为对照,研究了NSSPE在模拟胃肠液中的状态变化。以原料药混悬液、纳米晶混悬液、含吐温80的普通乳为对照,比较了各制剂在模拟胃液和模拟肠液中的释药速率。模拟胃肠液的状态变化:乳液与模拟胃液分别以1:5、1:50的比例混合,37℃振荡1 h后调节pH为7.5,并加入胆汁提取物和胰酶,37℃继续振荡。NSSPE与模拟胃液混合后样品变清亮,且时间越长、模拟胃液越多,清亮现象越明显;粒径、荧光显微镜和扫描电镜(SEM)显示,NSSPE与模拟胃液1:50接触1 h后,乳滴表面的Pu绿色荧光圈变弱,说明模拟胃液对NSSPE的乳滴结构可能有一定的破坏。模拟胃液对含吐温80的普通乳的影响较弱:外观上看,仅1:50混合1 h后略变清亮,测得的粒径、乳滴形态均无明显变化。进入肠液后,含吐温80的普通乳和NSSPE呈现相似的变化;模拟肠液孵育2 h后,除观察到球状的乳滴外,两种剂型都观察到大量药物结晶,药物结晶的粒径约为0.5-1μm。模拟胃肠液对含吐温80的普通乳和NSSPE的zeta电位影响相同:进入胃液后,zeta电位均显着增大,1 h后的zeta电位分别从原始乳液的-46.0±2.36 mV和-39.9±0.5 mV,变为1.68±0.479 mV和-3.48±0.12 mV;进入肠液后,zeta电位又都显着降低,2 h后分别为-33.10±0.52 mV和-44.57±2.47 mV。药物释放:4种制剂中,原料药混悬液、NCS、含吐温80的普通乳和NSSPE在模拟胃液中240 min的累计释放率分别为75.62±7.00%、99.30±2.48%、83.61±3.80%、80.97±0.90%,模拟肠液中240 min的累计释放率分别为74.60±1.47%、97.19±2.82%、79.00±1.41%、76.54±3.44%。释药规律均符合一级动力学方程。NSSPE释放慢于纳米晶,证实纳米晶在乳滴界面的吸附作用较强。(3)Pu 4种制剂的肠吸收动力学采用大鼠单向肠灌流模型进行肠吸收动力学研究,高效液相色谱法测定灌流液中的Pu浓度。各制剂中的Pu在37℃的K-R液中3 h内稳定,肠段本身和蠕动泵管道对制剂无物理吸附,证实大鼠单向肠灌流模型可用于Pu-NSSPE的肠吸收动力学研究。Pu-NSSPE的K_a和P_(app)值按十二指肠、空肠、回肠和结肠段的顺序依次递减,其中十二指肠显着高于空肠和回肠(P<0.05),极显着高于结肠(P<0.01),空肠和回肠间没有显着性差异。与其余3种制剂比较,NSSPE在各肠段的吸收均显着高于原料药混悬液和含吐温80的普通乳:十二指肠、空肠、回肠和结肠的P_(app)较原料药混悬液分别提高了2.22、2.05、0.70、1.73倍,较含吐温80的普通乳分别提高了2.77、0.38、0.57、0.70倍。与NCS比较,NSSPE在十二指肠、空肠、回肠和结肠段的P_(app)提高了2.14、0.74、0.34、0.43倍。4种制剂在整个小肠中的吸收顺序为:NSSPE>NCS>含吐温80的普通乳>原料药混悬液。(4)体外细胞模型的吸收与转运分别以MDCK细胞和Caco-2细胞模型,以Pu水溶液、含吐温80的普通乳为对照,进行了Pu-NSSPE的细胞摄取实验和双向转运实验,探讨细胞摄取与跨膜转运机制。MDCK细胞试验:比较了不同浓度下Pu 3种制剂的细胞摄取率。结果显示,在100-200μg·mL~(-1)浓度内,MDCK细胞对NSSPE的摄取率显着高于溶液和含吐温80的普通乳(P<0.05)。100μg·mL~(-1)下的双向转运实验显示,NSSPE跨MDCK细胞的P_(app)也均显着高于溶液组和含吐温80的普通乳组(P<0.05)。这表明,NSSPE较溶液和含吐温80的普通乳更能促进MDCK细胞对Pu的吸收。不同浓度的NSSPE的摄取与转运实验显示,NSSPE在100、150和200μg·mL~(-1)下的细胞摄取率较50μg·mL~(-1)分别提高了68.89%、101.04%和113.16%;但各浓度下的P_(app)之间无显着差异,R_e在1.04-1.24之间。这说明,NSSPE跨MDCK细胞的转运以被动转运为主。Caco-2细胞试验:测定了Caco-2细胞对不同浓度的Pu-NSSPE、Pu水溶液和含吐温80的Pu普通乳的细胞摄取率,同时用激光共聚焦显微镜(CLSM)观察了100μg·mL~(-1)浓度下Caco-2细胞对尼罗蓝标记Pu后制备的3种制剂的摄取。结果显示,50、100、150、200μg·mL~-11 4个浓度下Caco-2细胞对NSSPE的摄取率均显着高于水溶液和含吐温80的普通乳(P<0.05);CLSM试验中,在细胞内观察到NSSPE较Pu水溶液、含吐温80的普通乳具有更多的摄入量。加入不同抑制剂的细胞摄取实验显示,染料木素、吲哚美辛(小窝蛋白抑制剂)可显着抑制Caco-2细胞对NSSPE的摄取,细胞摄取率分别较无抑制剂的对照组减少了25.46%和20.17%;联合使用后细胞摄取率进一步减少了33.46%;氯丙嗪(网格蛋白抑制剂)、阿米利洛(巨胞饮功能的抑制剂)与对照组相比无显着差异。100μg·mL~(-1)下的双向转运实验显示,NSSPE组的P_(app)仅显着高于水溶液组(P<0.05),与含吐温80的普通乳之间无显着差异。不同浓度NSSPE的双向转运实验显示,随着浓度从50μg·mL~(-1)增大到200μg·mL~(-1),NSSPE跨Caco-2细胞单层转运的通透速率逐渐增大,2 h时200μg·mL~(-1)组的AP→BL累积通透量较100、50μg·mL~(-1)组分别提高了1.99倍和3.90倍。NSSPE在100μg·mL~(-1)浓度下AP→BL和BL→AP方向的P_(app)分别为50μg·mL~(-1)组的1.26和1.57倍,但继续增大浓度至200μg·mL~(-1),2个方向的P_(app)均未显着增大(P>0.05)。3个浓度下的R_e均大于1.5。以上结果表明,NSSPE跨Caco-2细胞单层膜转运同时存在被动转运和主动转运。细胞摄取过程存在小窝蛋白介导的内吞,网格蛋白介导的内吞和巨胞饮这两种吸收方式作用很小。以上研究结果再次表明,NSSPE较原料药混悬液、NCS和含吐温80的普通乳能更好的促进Pu的口服吸收,尤其是NSSPE在十二指肠的吸收,这可能与十二指肠较强的酸性环境有关;NSSPE促进Pu口服吸收的机制与增强Pu的溶出无关,其跨膜转运同时存在被动和主动2种机制,以及与小窝蛋白介导的内吞作用有关。(本文来源于《西南大学》期刊2019-04-02）
寇娜[5]（2018）在《LNG槽车侧翻事故风险分析及自稳定控制研究》一文中研究指出天然气作为一种新能源,由于具备诸多便利与优势,其使用已逐渐成为大众的选择,LNG槽车成为液化天然气公路运输的主要工具。随着LNG槽车运输频率的快速增长,运输过程中由于稳定性失衡引发的侧翻事故也越来越多的受到人们关注。因此,通过LNG槽车防侧翻自稳定控制,避免液化天然气公路运输侧翻事故的发生具有重要工程实际意义。本文主要研究内容如下:(1)统计分析LNG槽车侧翻事故频率、类型及原因,通过数据图表明确槽车运输事故的主要类型为侧翻。运用AHP-F建立侧翻风险评价指标体系,确定侧翻关键影响因素及其重要程度,得出影响槽车侧翻的主要因素为人员与车辆,且槽车运输系统本身具有较高的侧翻风险指数。(2)运用车辆动力学理论与知识,建立同时考虑液体晃动与悬架特性导致液体质心位置偏移的侧翻稳定性模型,表征侧翻稳定性影响过程。此外,提出以侧翻瞬时横向加速度为阈值的侧翻预警及控制指标。(3)运用Java语言,开发LNG槽车自稳定控制系统。将侧翻危险等级主要分为叁个级别,分别表征行驶的安全、危险及高度危险状态。提出通过加装机械控件,依靠控制因子调整侧翻危险状态下槽车一侧车身高度,从而使其恢复平衡稳定行驶状态的控制理念,避免槽车运输侧翻危险事故的发生。(4)结合自稳定预警与控制系统,运用数据库工具,分别改变充装系数、行驶车速、转弯半径等参数,对稳定性模型与自稳定控制效果进行验证,确保防侧翻自稳定系统的可行性与可靠性。(本文来源于《重庆科技学院》期刊2018-06-01）
王一宇,王志涛,王瑞晨,周林春,刘坤[6]（2018）在《自稳定横向磁通磁悬浮直线电机特性研究》一文中研究指出采用仿真分析与实验验证相结合的方法研究了横向磁通磁悬浮直线电机的自稳定能力及其电磁力特性。建立横向磁通磁悬浮直线电机叁维电磁计算模型,利用有限元软件研究了电机次级电流分布以及电磁轨道几何参数、电气参数对电机性能的影响规律。研制实验验证样机,利用搭建的实验平台,测试在不同励磁电流大小、频率和悬浮气隙的条件下,电机次级所受到的驱动力、悬浮力、导向力的变化情况,并与仿真结果对比,验证有限元仿真模型的有效性与准确性,为横向磁通磁悬浮直线电机在轨道交通等领域的应用提供理论支撑。(本文来源于《微电机》期刊2018年05期）
樊蓉[7]（2018）在《自稳定沉淀聚合制备苯乙烯—马来酸酐—丙烯酸酯叁元共聚物微球》一文中研究指出苯乙烯-马来酸酐共聚物(SMA)是一种性能优异的高分子材料,但共聚物中环状酸酐基团的存在使其加工温度高且耐水性差。为了降低SMA的玻璃化转变温度(Tg),本文以丙烯酸酯(Acrylate)作为第叁单体,利用自稳定沉淀聚合法合成苯乙烯(St)-马来酸酐(MAH)-丙烯酸酯叁元共聚物微球,研究了溶剂种类、单体配比、第叁单体种类等因素对所制备共聚物微球形貌和Tg的影响。具体研究内容如下:1.以丙烯酸丁酯(BA)为第叁单体,利用自稳定沉淀聚合合成St-MAH-BA(SMB)叁元共聚物微球,采用红外和核磁表征了产物的化学组成,扫描电镜观测产物的形貌;探究溶剂种类对所制备SMB组成和形貌的影响,在此基础上优选乙酸异戊酯和二甲苯。2.以乙酸异戊酯为溶剂,研究了单体配比对SMB形貌和Tg的影响,实验结果表明随BA投料比的增加,SMB中BA含量逐渐增多,其Tg显着降低,且微球发生粘连;在乙酸异戊酯中加入正庚烷可以提高微球产率,同时降低SMB的Tg;提高单体浓度能够增大微球粒径并提高其产率。当正庚烷为乙酸异戊酯20 wt%,St:MAH:BA=5:2:3时所得SMB的Tg为167℃,较 SMA 下降 39℃。3.以二甲苯为溶剂,探究了单体配比对SMB微球形貌和Tg的影响,研究结果显示随着BA投料比的增加,产物Tg逐渐降低且微球间出现粘连;当 St:MAH:BA=5:2.5:2.5 时所得 SMB 的 Tg为 166℃。4.探讨第叁单体种类对所制备微球的影响,相同反应条件下,第叁单体为丙烯酸甲酯(MA)时微球形貌最规整、产率最高;第叁单体为BA时叁元共聚物的Tg最低;第叁单体为丙烯酸异辛酯(2-EHA)时微球产率最低,且粒子间粘连最严重。为提高工业碳八馏分(C8)利用效率,直接采用C8替代St与MAH和BA反应制备C8-MAH-BA叁元共聚物。具体研究内容如下:5.以二甲苯为溶剂,通过自稳定沉淀聚合合成C8-MAH-BA叁元共聚物微球,红外结果表明成功制备了叁元共聚物微球。6.探究单体配比和反应时间对微球形貌和Tg的影响,发现随着BA投料比的增加,产物Tg逐渐降低且微球间出现粘连;在反应体系中加入正庚烷能进一步降低聚合物的Tg;正庚烷为二甲苯20 wt%,C8:MAH:BA=5:1:4时,所得叁元共聚物的Tg为165℃,与C8-MAH共聚物相比降低了 48 ℃。(本文来源于《北京化工大学》期刊2018-05-26）
王帆[8]（2018）在《影响通脉方中叁种难溶性成分纳米晶自稳定Pickering乳液制备的因素研究》一文中研究指出药物纳米晶自稳定Pickering乳液(nanocrystals self-stabilized Pickering emulsions,NSSPE)是课题组首创的一种新型乳液,可提高难溶性成分的口服生物利用度。课题组前期分别以水飞蓟宾和葛根素为模型药,成功构建了NSSPE。但尚未深入研究影响NSSPE制备的主要因素。本课题以通脉方中叁种难溶性有效成分葛根素、丹参酮ⅡA和阿魏酸为模型药,研究药物-油相性质、水相pH、药物浓度(即在体系中固体微粒的浓度)、水油体积比等因素对NSSPE成型与稳定的影响,分析其原因,揭示影响NSSPE制备的重要因素。同时,通过药物分布、FIM、CLSM、SEM、DSC等研究对叁种难溶性成分的NSSPE进行表征,揭示NSSPE的微观结构。具体研究内容和结果如下:(1)NSSPE的评价方法从以下4个方面对NSSPE进行评价:(1)外观:观察室温静置过程中乳液的外观变化,计算稳定指数;(2)离心稳定性:观察4000×g离心15 min后乳液的外观变化,测定乳液层在500 nm处的吸光度;(3)乳滴粒径:光学显微镜观察乳滴形态,拍摄照片,计数200个乳滴的粒径;(4)乳液层药物含量:HPLC测定新制备、放置14 d及离心后的乳液层药物含量,计算含量下降率。(2)药物-油相性质对NSSPE制备的影响选用Campul C8、Fabrafil M 1944 CS、肉豆蔻酸异丙酯、川芎油和橄榄油为油相,分别以葛根素、丹参酮ⅡA和阿魏酸为固体微粒,高压均质法制备NSSPE,并进行评价。同时测定油相黏度、表面张力,药物的表面能,药物固体微粒的粒径、Zeta电位,药物在不同油相中的溶解度和logP,叁相接触角等油-水性质,探寻药物-油相性质对制备的影响。研究发现,油相黏度、药物固体微粒的粒径和电荷对NSSPE的制备有重要影响:油相黏度过低,如肉豆蔻酸异丙酯的黏度接近于水,不利于成乳;固体微粒粒径过大和电荷过低,如阿魏酸微粒的粒径达数个微米,Zeta电位接近于0,不利于乳液的成型。此外,叁相接触角对NSSPE的稳定也有一定影响;而溶解度、logP、油相表面张力、药物表面能等性质与乳液的构建可能无关。在此基础上,优选出川芎油:Fabrafil M 1944 CS=9:1(v/v)作为油相,进行后续实验。(3)水相pH对NSSPE制备的影响设置水相pH为5.0、7.0、9.0、11.0、11.5、12.0和13.0,分别制备葛根素、丹参酮ⅡA和阿魏酸的NSSPE,并进行评价。同时测定了各pH条件下叁种药物固体微粒的粒径、Zeta电位和混悬液的pH,探究水相pH对NSSPE制备的影响及原因。研究发现,水相pH是影响NSSPE成型与稳定的又一个重要因素:叁种药物的NSSPE均是在较强的碱性条件下更稳定。同时,叁种微粒在碱性条件下所带电荷显着增多;阿魏酸和葛根素微粒在碱性条件下粒径更小,丹参酮ⅡA微粒的粒径变化不大。此外,碱性条件下油相的自乳化能力显着增强。由此推测,水相pH能通过影响固体微粒的粒径、电荷,以及油相的自乳化能力而影响NSSPE的构建。(4)药物浓度对NSSPE制备的影响分别设置不同的药物浓度,制备葛根素、丹参酮ⅡA和阿魏酸的NSSPE,并进行评价。同时测定不同浓度下固体微粒的粒径、Zeta电位和混悬液的pH,探究药物浓度对NSSPE制备的影响及原因。结果显示,浓度较大时,Pu-NSSPE会出现絮凝现象,FA-NSSPE分层加剧,乳层吸光度显着减弱,但TanⅡA-NSSPE受浓度影响较小。同时,增大浓度后,弱酸性的葛根素和阿魏酸微粒粒径增大、电荷减少,混悬液的pH也降低;但浓度对丹参酮ⅡA微粒的影响较小。由此推测,药物浓度能通过影响固体微粒的粒径、电荷和混悬液的pH而影响NSSPE的成乳及稳定性,且这种影响对具有一定酸碱性的药物可能更明显。(5)水油体积比对NSSPE制备的影响设置水油体积比为95:5,90:10,85:15,80:20和70:30,分别制备葛根素、丹参酮ⅡA和阿魏酸的NSSPE,探究水油体积比对NSSPE制备的影响。结果显示,随着油相比例的增大,叁种药物NSSPE乳液层吸光度先增大再减小;析出的油相逐渐增多。说明,油相比例过大或过小,不利于乳液的构建与稳定。(6)叁种难溶性成分NSSPE的制备和表征根据上述制备条件的考察结果,选择水相pH(水平为11.5和12.0)和水油体积比(水平为90:10和85:15),按照析因设计制备了4种工艺条件的葛根素、丹参酮ⅡA和阿魏酸的NSSPE,比较了乳液的稳定性和药物分布,并用FIM、CLSM、SEM和DSC对优选的NSSPE进行结构表征。在4种工艺中,工艺A(水相pH为11.5,水油体积比为90:10)制得的Pu-NSSPE,工艺D(水相pH为12.0,水油体积比为85:15)制得的TanⅡA-NSSPE,工艺C(水相pH为12.0,水油体积比为90:10)制得的FA-NSSPE室温放置90 d后仍具有很好的乳液外观和乳滴形态,粒径无明显变化,仅药物含量略有下降。葛根素、丹参酮ⅡA和阿魏酸纳米晶在乳滴界面的吸附率分别为29.4%、84.4%和22.1%。FIM、CLSM、SEM测定结果证实,叁种药物的纳米晶均可吸附于川芎油-Fabrafil M 1944 CS的油滴表面。DSC证实,相对于原料药,吸附于乳滴界面的药物纳米晶,晶型可能发生了变化。本课题通过比较各种因素对葛根素、丹参酮ⅡA和阿魏酸NSSPE成型与稳定的影响,初步揭示了影响NSSPE制备的重要因素及其机制,可为其他中药难溶性成分的NSSPE的制备提供参考。(本文来源于《西南大学》期刊2018-05-10）
庞师坤,刘旌扬,王健,李英辉,易宏[9]（2018）在《深海拖曳系统自稳定二级拖体姿态控制研究》一文中研究指出以具有自主调节功能的二级拖体为例,对其姿态控制进行研究。首先,建立二级拖缆的弹簧-阻尼模型,并在此基础上建立二级深拖系统的数学模型;其次,根据该系统具有非线性和时变性等特点,设计具有参数自修正功能的模糊自适应PID控制器,以实现在不同工况下对二级拖体的姿态进行控制。仿真结果表明:未加载控制器时,海况变化对拖体姿态有显着影响,其俯仰角和横滚角均会发生大范围波动;而加载模糊自适应PID控制器后,拖体通过自主调节能够将姿态波动控制在较小范围,从而满足工作要求,验证了拖缆数学模型的正确性和所采用控制方法的可行性。(本文来源于《船舶工程》期刊2018年03期）
王帅,李清清,王帆,易涛,张继芬[10]（2018）在《葛根素药物纳米晶自稳定pickering乳的大鼠肠吸收特性研究》一文中研究指出研究药物纳米晶自稳定pickering乳(NSSPE)的肠吸收性质。采用大鼠在体单向肠灌流模型,高效液相色谱法测定灌流液中葛根素的浓度,考察NSSPE在十二指肠、空肠、回肠和结肠中的吸收速率常数(Ka)和表观渗透系数(Papp),并与葛根素的原料药、纳米晶和普通乳进行比较。结果显示,葛根素NSSPE在各肠段Ka和Papp大小依次为:十二指肠>空肠>回肠>结肠。其中十二指肠显着大于空肠和回肠(P<0.05),极显着大于结肠(P<0.01),空肠和回肠间没有显着性差异。与其余3种制剂比较,葛根素NSSPE在十二指肠中的Ka和Papp显着大于原料药、纳米晶和普通乳(P<0.05);空肠和结肠中的Ka和Papp极显着大于原料药、纳米晶和普通乳(P<0.01);回肠中的Ka和Papp显着大于葛根素的原料药和普通乳(P<0.05),但与纳米晶无显着差别。由此证实,NSSPE能显着提高葛根素在小肠中的吸收。(本文来源于《中国中药杂志》期刊2018年10期）
自稳定论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
作为近些年的研究热点,视觉目标跟踪技术在无人机和视觉伺服领域中具有广阔的应用空间和研究价值,无人机通过机载相机获取的图像信息反馈给无人机系统,以此控制无人机实现跟踪目标的目的。一般无人机操作较为复杂,并且搭载额外设备时工作量较大,因此需要云台作为无人机与相机之间的桥梁,独立承担着对目标进行实时跟踪的同时,稳定相机光轴获取清晰的图像信息。本文针对小型四旋翼无人机系统,提出一种基于视觉目标跟踪的低成本云台伺服控制系统,该系统以机载相机作为视觉反馈器,将图像信息输入到上位机中,通过视觉目标跟踪算法跟踪目标的同时,获取目标在像素平面的位置信息,并将目标位置与图像平面中心的像素误差输入到伺服控制器当中,设计并对比线性控制器、增量式PID控制器和线性二次调节器(即LQR)叁种数字伺服控制器的跟踪效果,以此来保证云台进行实时、稳定的控制相机旋转光轴,缩小目标点与图像平面中心点之间的误差,从而达到云台视觉伺服跟踪效果。同时,对比两种视觉目标跟踪算法的跟踪效果,并分析了各跟踪算法的优劣性。为提高云台的自稳定性,保证相机稳定获取图像信息,本文针对云台计算能力有限的问题,提出一种基于低成本叁轴无刷云台的改进梯度下降法姿态解算。该算法采用四元数描述系统模型,使用卡尔曼滤波预处理加速度计的输出数据,以此降低动态误差来得到能够适应复杂环境的最优姿态,计算量较小的同时保证机载相机的实时稳定性。通过在两组对比实验表明,改进算法较梯度下降法精确度更高,静态、动态性能分别提升15.25%和27.53%,同时与显式互补滤波进行对比,印证了改进算法在云台系统中的可行性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
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