论文摘要
遥操作机器人技术是当前机器人技术的研究热点之一,也是机器人领域一个非常有前途的发展方向。在遥操作机器人系统中采用虚拟现实技术为操作者提供视觉、力觉反馈,有助于操作者更好地掌握工作现场的信息,提高遥操作作业的工作效率。本文结合国家自然科学基金项目(编号:50475011)和教育部优秀青年教师资助计划项目“遥操纵工程机器人的新型力觉双向伺服控制”,依托于吉林大学机械电子工程实验室的遥操作工程机器人实验平台,在虚拟现实及力反馈技术方面进行了如下内容的创新性研究:1.为解决遥操作系统的视频设备在信号传输能力方面的不足,采用虚拟场景技术构建虚拟工作现场,根据工作现场机器人的液压缸位移信号采用运动学正解的方式实现虚拟机器人的运动,避免了视频设备信息量大而视野狭小的缺点,提高了系统的实时操作性。2.通过三目摄像机在虚拟场景中对工作现场进行重构,在保证虚拟场景与工作现场具有高度一致性的前提下,降低了网络传输的信息量,提高了遥操作系统的实时性与视觉效果。3.在常用的大型局域网中,建立了能够实现实时操作、遥编程等多种操作方式的遥操作通信系统。针对遥操作系统对实时性要求较高的特点,采用TCP协议和UDP协议混合通信的方法解决主端与从端多种数据的实时通信问题,采用异步套接字的方式进行数据接收,采用时间同步的方法保证主从两端工作时间的一致。4.探讨了采用系统辨识进行工程机器人的机械臂重力补偿的控制策略,以消除在力反馈控制过程中重力附加力的干扰。另根据动力学解算提出了一种实用的变增益力反射策略,由该策略构建的力反馈系统有助于操作者更好地感知从手与环境之间的作用力。并通过实验验证了上述控制策略的可行性。实验证明,依据前述创新点构建的遥操作系统操作性能良好,并能提供良好的视觉及力觉反馈,满足遥操作任务的需求,是一项具有良好应用前景的新技术。
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提要第1章 绪论1.1 研究背景1.2 国内外研究概况1.2.1 液动遥操作机器人简介1.2.2 液动力反馈系统的通用控制策略1.2.3 虚拟现实交互技术的最新进展1.2.4 遥操作系统中的虚拟现实技术1.3 研究目的及意义1.4 论文各T章节内容安排1.5 小结第2章 基于虚拟现实的遥操作系统的构建2.1 遥操作系统总体概述2.1.1 系统总体构成2.1.2 系统的工作流程2.2 主从控制系统2.2.1 四自由度工程机器人2.2.2 液压二自由度力反馈操纵杆2.3 定时器设计2.4 网络摄像机视频信息采集系统2.5 三目摄像机物体重构系统2.6 小结第3章 遥操作系统虚拟场景构建3.1 虚拟场景建立3.1.1 OpenGL 系统简介3.1.2 虚拟场景程序工作流程3.2 虚拟机器人运动的实现3.2.1 虚拟现实系统的坐标系3.2.2 虚拟机器人运动的编程实现3.2.3 机器人的运动学正解3.3 工作现场信息的采集及物体重构3.3.1 物体重构的工作流程3.3.2 图像处理方法3.3.3 物体重构3.4 小结第4章 遥操作通信系统设计4.1 通信协议简介4.1.1 连接型通信4.1.2 无连接型通信4.2 遥操作系统的网络4.2.1 遥操作系统网络通信环境的特点4.2.2 遥操作系统的通信布局4.3 遥操作通信系统的构建4.3.1 遥操作系统的信号分类及传递方法4.3.2 通信系统的通信方式选择4.3.3 异步套接字的时间同步4.3.4 遥操作通信系统的工作流程4.4 加快通信速度的方法4.5 小结第5章 双向伺服控制系统建模5.1 液压二自由度力反馈操纵杆电液伺服系统的数学模型5.2 液压二自由度力反馈操纵杆的运动学与动力学分析5.2.1 运动学分析5.2.2 动力学分析5.3 从端机器人的电液伺服系统分析5.3.1 电液伺服系统的数学模型5.3.2 数学模型的线性化5.3.3 无因次化5.4 从端机器人的动力学分析5.4.1 机械手的动能和势能的求取5.4.2 工作装置的动力学方程5.5 小结第6章 遥操作系统的力反馈控制策略及实验6.1 机器人的自重附加力补偿6.1.1 机器人的自重附加力推导6.1.2 采用最小二乘法进行自重附加力补偿6.1.3 自重补偿实验6.2 变增益力反射算法6.2.1 变增益力反射算法原理6.2.2 变增益力反射算法实验6.3 小结第7章 结论7.1 本文的主要工作7.2 研究展望参考文献攻读博士学位期间发表的学术论文及其他成果致谢摘要ABSTRACT
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标签:液压伺服与控制论文; 遥操作论文; 虚拟现实论文; 物体重构论文; 双向伺服控制论文; 变增益算法论文;