本文主要研究内容
作者武锡铜,周烽,王永（2019）在《高精度Stewart平台运动控制系统设计》一文中研究指出：为实现Stewart平台的高精度运动控制,设计了基于运动学模型的运动控制系统。在工作空间中使用梯形速度曲线进行轨迹规划,通过位置反解得到关节空间中各支腿的规划轨迹,设计位置—速度双环控制器控制支腿跟踪各自轨迹。为抑制外部扰动,提高鲁棒性,使用基于模型辅助线性扩张状态观测器的自抗扰控制器作为速度环控制器。为在保证轨迹跟踪精度的同时,加快系统镇定速度,使用分段积分重置PI控制器作为位置环控制器。将所设计的控制器应用到实际控制系统中,并进行了运动控制实验。实验表明:在所设计控制系统的控制下,平台运行平稳,并能够较快稳定到目标位姿。
Abstract
wei shi xian Stewartping tai de gao jing du yun dong kong zhi ,she ji le ji yu yun dong xue mo xing de yun dong kong zhi ji tong 。zai gong zuo kong jian zhong shi yong ti xing su du qu xian jin hang gui ji gui hua ,tong guo wei zhi fan jie de dao guan jie kong jian zhong ge zhi tui de gui hua gui ji ,she ji wei zhi —su du shuang huan kong zhi qi kong zhi zhi tui gen zong ge zi gui ji 。wei yi zhi wai bu rao dong ,di gao lu bang xing ,shi yong ji yu mo xing fu zhu xian xing kuo zhang zhuang tai guan ce qi de zi kang rao kong zhi qi zuo wei su du huan kong zhi qi 。wei zai bao zheng gui ji gen zong jing du de tong shi ,jia kuai ji tong zhen ding su du ,shi yong fen duan ji fen chong zhi PIkong zhi qi zuo wei wei zhi huan kong zhi qi 。jiang suo she ji de kong zhi qi ying yong dao shi ji kong zhi ji tong zhong ,bing jin hang le yun dong kong zhi shi yan 。shi yan biao ming :zai suo she ji kong zhi ji tong de kong zhi xia ,ping tai yun hang ping wen ,bing neng gou jiao kuai wen ding dao mu biao wei zi 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自传感器与微系统的武锡铜,周烽,王永，发表于刊物传感器与微系统2019年09期论文，是一篇关于平台论文,自抗扰控制论文,积分重置论文,传感器与微系统2019年09期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自传感器与微系统2019年09期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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