本文主要研究内容
作者孔祥瑞,何波,金雪,沈钺（2019）在《基于DIDSON的未知海域覆盖规划算法》一文中研究指出：针对自主水下机器人的路径规划问题,提出一种基于双频识别侧扫声呐(DIDSON)的全局路径规划算法。根据双频识别侧扫声呐的物理特性对AUV进行数学建模,根据声呐的工作频率不同,将AUV分为高频、低频两种工作模式。高频模式下成像精度高,低频模式下成像范围大。文中提出了一种D2-CPP算法,根据声呐返回的识别结果,算法会自主切换AUV的工作模式,并动态规划出对应的路径点,直到覆盖所有区域。通过与割草机算法的仿真对比,证明了算法的有效性,近海实验证明了算法的可靠性。
Abstract
zhen dui zi zhu shui xia ji qi ren de lu jing gui hua wen ti ,di chu yi chong ji yu shuang pin shi bie ce sao sheng na (DIDSON)de quan ju lu jing gui hua suan fa 。gen ju shuang pin shi bie ce sao sheng na de wu li te xing dui AUVjin hang shu xue jian mo ,gen ju sheng na de gong zuo pin lv bu tong ,jiang AUVfen wei gao pin 、di pin liang chong gong zuo mo shi 。gao pin mo shi xia cheng xiang jing du gao ,di pin mo shi xia cheng xiang fan wei da 。wen zhong di chu le yi chong D2-CPPsuan fa ,gen ju sheng na fan hui de shi bie jie guo ,suan fa hui zi zhu qie huan AUVde gong zuo mo shi ,bing dong tai gui hua chu dui ying de lu jing dian ,zhi dao fu gai suo you ou yu 。tong guo yu ge cao ji suan fa de fang zhen dui bi ,zheng ming le suan fa de you xiao xing ,jin hai shi yan zheng ming le suan fa de ke kao xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自海洋技术学报的孔祥瑞,何波,金雪,沈钺，发表于刊物海洋技术学报2019年04期论文，是一篇关于覆盖路径规划论文,自主水下航行器论文,双频识别侧扫声呐论文,海洋技术学报2019年04期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自海洋技术学报2019年04期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。