论文摘要
无人直升机可远程遥控或程序控制飞行,整个飞行控制系统由地面站、机载系统和信息传输系统三大部分组成。地面站发送的任务指令,通过无线链路/无线网络将其传送到机载计算机系统,经过综合处理得到操纵信号,控制直升机飞行,同时来自机载计算机的直升机状态信息通过无线链路发送到地面站,由地面站系统实施监控,为地面人员的操控提供依据。在这复杂的分布式飞行控制系统中,信息传输系统的作用不可低估。但是,传统的地面站和机载系统是独立的分系统,采用传统的通信方式设计的整机系统软件耦合性强、重用性低、系统“脆弱”和不灵活。为解决以上问题,本文应用CORBA事件服务技术实现UAH飞行控制系统数据通信,可以保证各控制组件设计解耦,实现控制组件动态重配/重构,极大的缓解了分布式飞行控制系统的复杂性。本文的内容包括:建立无人直升机非线性模型并线化之,进而封装成线性模型组件;应用内外回路控制方法设计无人机闭环控制系统,然后封装成控制律组件;使用WindowsAPI方式设计封装成了串口通信组件;使用CORBA中间件TAO设计开发了基于事件服务的通信组件;最后,构建仿真系统验证TAO通信组件的通信效果。
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摘要ABSTRACT第一章 绪论1.1 研究目的与意义1.2 研究背景和现状1.2.1 研究背景1.2.2 无人直升机研究现状和趋势1.3 研究思路与研究内容1.3.1 研究思路1.3.2 研究内容第二章 中间件与CORBA 技术2.1 中间件技术2.1.1 中间件的由来2.1.2 中间件的特点2.1.3 中间件的分类2.2 分布式对象中间件：CORBA2.2.1 CORBA 规范中的基本概念2.2.2 CORBA 规范中的核心技术2.2.3 CORBA 规范的特点2.2.4 CORBA 服务2.3 组件的COM 封装技术2.3.1 COM 组件设计2.3.2 ATL 开发工具2.4 本章小结第三章 无人机模型组件和控制律组件设计3.1 无人机模型组件设计3.1.1 无人机模型的建立3.1.2 无人机模型组件设计3.1.3 无人机模型性能评估3.2 控制律组件设计3.2.1 控制律模块设计3.2.2 控制律组件封装3.2.3 控制律组件测试3.3 本章小结第四章 串口通信组件设计4.1 串口通信技术概要4.2 串口通信的实现4.2.1 Windows API 串口编程4.3 串口通信组件封装4.4 本章小结第五章 TAO 通信组件设计5.1 TAO 简介5.2 TAO 的安装、编译与配置5.2.1 TAO 的安装5.2.2 TAO 的编译5.2.3 VC6.0+TAO 的配置5.3 TAO 程序设计方法选择5.4 命名服务COM 组件设计5.4.1 命名服务IDL5.4.2 命名服务COM 组件的设计与封装5.5 事件服务COM 组件设计5.5.1 标准CORBA 事件服务5.5.2 TAO 实时事件服务5.5.3 事件服务COM 组件设计5.6 本章小节第六章 系统集成与验证6.1 无人机模型组件的扩展6.1.1 模型组件调用串口组件6.1.2 模型组件工作流程6.2 控制组件的扩展6.2.1 控制参数设置组件设计6.2.2 控制设置组件设计6.2.3 控制组件架构6.3 图形显示组件设计6.4 串口数据通信仿真6.5 TAO 数据通信仿真6.6 本章小结第七章 全文总结与展望7.1 研究工作总结7.2 不足7.3 展望参考文献致谢在学期间的研究成果及发表的学术论文
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标签：无人直升机论文; 飞行控制系统论文; 数据通信论文; 事件服务论文;
