论文摘要
随着海洋资源的开发,潜器得到了迅猛的发展。本文的研究的内容是潜器螺旋桨的阀控液压马达模糊PID速度控制。论文首先分析了潜器—螺旋桨—主机的配合,通过图谱法设计螺旋桨。然后建立阀控马达数学模型并进行分析。包括马达和伺服阀的选定、系统各参数的计算、系统开环传递函数的建立,最后,开环伯德图的分析。经分析后,系统需要校正。首先采用常规PID控制,并对参数整定。然后用模糊自整定PID控制。并建立它们的仿真模型。采用Matlab软件将常规PID控制和模糊自整定PID控制分别进行仿真及对比分析。本文采用阶跃信号作用于系统,分为两类情况分析,第一类是模糊自整定参数PID与常规PID系统空载时,在改变液压固有频率参数时的情况下即(ω_h=100变换成ω_h=80),两种控制阶跃响应;第二类是在突加干扰和加载情况下,比较两种控制系统的响应。定性与定量地分析阶跃曲线,得出满意的结果。
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