论文题目: 管道清灰机器人结构设计及运动学仿真
论文类型: 硕士论文
论文专业: 机械工程
作者: 宁鹏
导师: 杨萍,闫维新
关键词: 管道清灰机器人,结构方案,运动学,仿真
文献来源: 兰州理工大学
发表年度: 2005
论文摘要: 本文针对金属冶炼厂的烟气管道清灰作业,提出采用履带式管道清灰机器人的作业方案。根据该方案,进行了管道清灰机器人结构设计和运动学分析,利用三维参数化造型软件Pro/E建立了该机器人的虚拟样机,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS对管道清灰机器人进行了运动机构仿真,模拟机器人的实际运动状态,通过模拟和分析,寻求管道清灰机器人的合理结构,验证了方案和结构设计的和理性,得到烟气管道清灰作业机器人的合理设计方案。 在本文中: 1、简要阐述了管道机器人技术及其国内外发展现状和趋势。提出了本课题管道清灰机器人的设计方案。 2、利用Pro/E工程软件,建立了管道清灰机器人基于特征的参数化模型,以此为基础建立了该机器人的虚拟样机。 3、从机构学的角度分析了管道清机器人操作臂的位移、速度、加速度等。 4、利用Mechanism/Pro模块将虚拟样机导入到ADAMS软件中,基于ADAMS建立了运动仿真模型,对管道清灰机器人进行了运动仿真,得到了仿真曲线。验证了管道清灰机器人方案结构设计和运动分析的合理性和正确性,为机器人的后续研究打下了坚实的基础。
论文目录:
摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1.1 机器人的发展综述
1.2 管道机器人概述
1.3 管道清灰机器人系统概述
第二章 管道清灰机器人本体结构的建立
2.1 Pro／Engineer软件的介绍
2.2 管道清灰机器人本体结构三维模型的建立
第三章 管道清灰机器人运动学分析
3.1 机器人操作臂类型选择
3.2 机器人位移分析
3.2.1 机器人操作臂自由度
3.2.2 管道清灰机器人操作臂位置分析
3.3 机器人速度分析
3.4 机器人加速度分析
第四章 基于ADAMS软件管道清灰机器人运动学仿真
4.1 ADAMS软件的介绍
4.2 管道清灰机器人虚拟样机仿真分析步骤
4.3 管道清灰机器人虚拟样机模型建立
4.4 基于ADAMS环境进行虚拟样机的仿真分析
4.4.1 对管道清灰机器人进行仿真分析
4.4.2 仿真分析后处理
总结
参考文献
致谢
攻读硕士期间发表的论文
发布时间: 2005-07-14
参考文献
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