一、用几何解析法代替几何三角法实现标定数据计算优化（论文文献综述）
侯政祥[1]（2021）在《基于双目视觉的机器人无序抓取的研究》文中研究说明在工业4.0时代的推动下,智能制造技术不断发展,要求机器人具备智能化水平。而传统的工业机器人普遍采用离线编程的方式,而且适合针对流水线的工作方式,很难适应复杂场景抓取任务。面对当下乱序堆放的工件产品、快递包裹的分拣,人工作业的方式有很难面对新的需求。而视觉技术带来了新的变革,改变了传统机器人的抓取方式。因此,本文以双目视觉和六轴机械臂为研究对象,去实现无序环境下的抓取任务。主要工作如下:介绍课题研究的背景及意义,得出当下存在的问题,并提出研究目的。选择合适的双目相机,并搭建六轴机械臂,设置抓取场景,并设计实验流程。实验中,结合张正友平面标定法求解相机的内外参数,使用Open CV图像库中的相机标定函数和MATLAB软件的相机标定工具箱,分别采集标定板图像进行标定。对实验结果进行分析。然后,对图像预处理方面的知识进行分析,对于图像增强、变换、滤波进行讨论,进而得出本实验最佳的预处理方法。对双目视差原理进行分析,得出视差图。对SAD算法、BM算法及SGBM立体匹配算法进行实验验证。使用改进的SIFT算法进行局部立体匹配。最后,对手眼标定进行实验,利用D-H参数法进行六轴机械臂的运动学分析,验证手眼标定的正确性。使用MATLAB软件的机器人工具箱进行运动学仿真与路径规划研究,得出效果图。本文通过双目相机作为六轴机械臂的感知器,对设定好的无序场景进行目标的抓取。对于多目标识别,采用基于特征点的目标分割算法进行特征提取。选用SGBM算法转换为深度图得出目标的三维坐标。最后实现了在无序环境中目标的抓取任务,能够准确定位到目标物体。
王孟鸽[2]（2020）在《基于单个LED灯的可见光室内定位的设计与实现》文中研究说明基于可见光的室内定位（Visible Light Positioning,VLP）由于精确度高、成本低的优点,越来越受研究关注。VLP通常使用光电二极管（Photodiode,PD）或图像传感器作为接收器,后者抵抗环境光干扰能力更强,在手机上广泛配置。图像传感器通常需要至少同时拍摄到三个光源,才能使用传统三角定位方法,但在实际场景中通常难以满足,因此越来越多的研究者关注单个LED灯的定位。单个LED灯定位需要借助额外的辅助信息,如惯性传感器、标记点或灯的形状等。如何在尽少使用辅助信息的情况下,实现高精度定位是基于图像传感器单LED灯定位研究的难点。针对目前基于单个圆形LED灯的定位方法需要近似比例系数导致精度不高的问题,本文设计并实现了基于单个矩形LED灯的几何解析和距离约束两种定位方法。前者利用矩形LED灯四个顶点以及对角线交点与其投影之间的几何关系实现定位。后者利用投影点和实际顶点之间的距离关系,求得透射投影的比例系数,并通过顶点到光心的距离实现定位。由于系统噪声和顶点识别误差对定位结果有一定影响,经误差分析和仿真验证发现:几何解析法对顶点误差较为敏感,因此定位精度不高,但其算法复杂度较低;距离约束法能够容忍一定的顶点误差,精确度较高。本文在2×2×2.98m3的区域内安装了一个边长为16.2cm的矩形灯,搭建了单灯室内定位实验环境并进行定位测试。实验结果表明,相比几何解析法,距离约束法的定位精度更高,其三维定位误差为10cm～12cm。相比于基于单个圆形LED灯的定位方法,平均定位精度提升了18.3%～26.5%。
郑冰清[3]（2020）在《动态场景下的视觉定位与语义建图技术研究》文中研究说明基于视觉的同时定位与地图构建技术是机器自身定位和构建三维场景地图的关键技术。针对现有SLAM系统存在的动态场景下精度降低、点云地图模型难以满足智能化应用场景等问题,本文致力于研究基于静态区域提取的视觉定位及三维语义地图构建等关键技术。主要研究内容如下:（1）提出了一种基于静态区域提取的视觉SLAM算法。基于静态背景像素在不同视角观测下的几何一致性,从静态背景中分割并剔除动态对象,在位姿解算过程中提取静态背景中的特征点估计相机轨迹;结合改进的回环检测方案,通过减小动态物体在场景特征的权重和去除特定动态物体的方法,提高系统精度。实验证明,本算法在保证实时计算的同时在高动态序列中准确度相比ORB-SLAM2提高了81.37%。（2）提出了一种基于平面结构和局部凹凸信息的场景分割算法。针对SLAM系统输出的点云模型缺少结构信息的问题,通过超体素聚类将点云转换为面片邻接图;快速提取场景的基准平面候选集后,综合几何拓扑特性和平面拟合度求解基准平面集;然后基于点云的基准平面分布对面片集进行分类,在非平面区域则采用局部凹凸性质进行场景分割。实验证明,与目前的无监督算法相比,本算法在噪声影响下能获得更好的场景点云分割效果。（3）研究了一种融合语义标注信息和场景点云聚类的语义地图构建算法。使用目标检测算法对关键帧进行二维图像的语义标注,基于条件随机场模型将二维图像的语义标注信息,与场景分割的聚类信息相融合求解语义地图,其中融合过程中利用前后帧的时域关联信息优化三维语义标注。实验证明,本算法在构建三维场景的语义地图过程中可弥补点云分割算法对小物体分割过于粗糙的缺陷。
刘美琦[4]（2020）在《输变电绝缘子爬距测量系统研究》文中研究表明输变电绝缘子作为电力设施的重要组成部分,其爬电距离（简称爬距）是评估其绝缘状态的重要参数。接触式测量方法已无法满足在运检测的需求。论文通过对绝缘子的形貌特性与光学特性进行分析,并调研现有非接触式测量方法的应用范围和条件,确定了由双目立体视觉原理实现的爬距测量方法,提出四目相机与结构光相结合的测量方案,并进行系统分析和设计。论文给出四目相机实现测量的工作原理与方法。基于测量距离,对双目系统理论模型进行测量精度仿真与分析,指导结构参数优化设计;选取相机并仿真设计一款具有内调焦功能的镜头;为降低匹配点提取难度,设计十字线结构光光源及使用方法。提出四目相机同步联合标定的实现方法。搭建四目测量系统实验平台,使用Matlab标定工具箱进行标定,获取相机参数与系统参数。推导出双目立体视觉交汇测量三角法重建数学公式,在Matlab环境下,进行绝缘子爬距三维点云数据重构算法的编程与调试。采集绝缘子试验区域图像,进行图像处理,得到匹配点对数据,使用三维重构程序进行计算,得出绝缘子爬距点云数据,通过数据处理,使用非均匀有理B样条曲线拟合方法获取爬距长度。论文对给定的绝缘子完成了初步的爬距测量实验,并与接触式测量的数据进行了对比与分析,测得的三个完整周期的爬距的相对误差分别为0.77%、0.68%和0.49%。实验结果证明四目测量系统测量方法有效,测量精度较好。四目测量系统的框架结构降低运动部件带来的标定误差,两组双目相机组合使用解决掠入射和遮拦的问题,在绝缘子和一些异形工件的测量领域,具有较高实用价值。
闫昭华[5]（2020）在《数字莫尔条纹三维面形测量技术的研究》文中指出莫尔条纹三维面形测量技术是一种能够对物体表面三维形状进行量化的结构光轮廓测量方法,由于其具有非接触、速度快、全场测量、分辨率高等优点,目前被广泛应用于工业检测、机器人视觉、质量控制、生物医学等领域。该技术的基本原理为利用参考条纹与投影到待测物体表面因物体高度调制的变形条纹叠加形成莫尔条纹,并通过三角测量法分析莫尔轮廓线得到物体真实的高度信息。为实现三维物体的准确测量并减少图像处理时间,本文使用数字合成莫尔条纹的方法。测量物体时只采集一幅变形条纹,通过对预先拍摄得到的参考条纹进行数字移相并与变形条纹叠加形成莫尔条纹,采用简便的巴特沃斯低通滤波器对原始高频条纹进行滤除,得到清晰的莫尔条纹轮廓图。本文采用三步相移的方法对莫尔条纹的相位信息进行提取,并通过基于位相值边界可靠度排序与mask结合的算法对折叠相位图进行展开,得到质量较高的连续相位图分布。为进一步获得物体的真实三维信息,本文给出了基于参考面系数矩阵校准方法的完整描述,包括数学模型建立,映射方程推导,系数标定以及实验验证。使用标定后的映射方程对三维物体进行重建,测量得到的峰值高度误差仅为0.19%,具有较高的测量精度与分辨率。该方法不需要对系统参数进行复杂的物理测量,避免了人为测量引入的误差,且系数标定的方法简洁方便,是一种可行的实验方案。
夏宇[6]（2019）在《基于AKAZE算法的三维重建研究》文中研究表明基于图像序列的三维重建通过对指定目标进行不同角度的拍摄,获取图像序列,选用合适的特征检测和匹配方法获取目标的特征点的对应关系,计算并排除错误的匹配信息,从而得到目标在现实三维空间的位置信息完成重建。在实际应用中,三维重建的过程复杂,重建精度受到拍摄图片质量,算法等多种因素影响,其中,特征提取和匹配是最初且最关键的一部分,特征匹配的精度和耗时极大程度的影响三维重建的效果,目前,已经存在许多种特征提取的算法,各个特征提取算法之间有利有弊,适用于不同场景,选择适用于三维重建的特征匹配算法十分重要。本文首先从选题背景入手,查阅了国内外大量资料文献,充分论证了本课题的研究意义和必要性,总结出该课题的国内外研究现状和发展前景,提出了基于AKAZE特征提取算法的三维重建算法,具体工作如下:1.图像中特征提取与匹配的过程。研究了经典的尺度不变特征变换（Scale Invariant Feature Transfrom,SIFT）特征提取和匹配算法的原理和流程以及随机抽样一致性算法（Random Sample Consensus,RANSAC）算法的原理,研究了最近的基于构造非线性尺度空间的AKAZE特征提取算法,针对于Perona-Malik模型不能够很好地滤除噪声的问题,提出了改进:在非线性滤波扩散时采用Charbonnier模型取代Perona-Malik模型,能够在滤除噪声的同时保留图像更多的细节,并使用RANSAC算法剔除误匹配,实验表明改进后的AKAZE算法特征匹配的精度和速度都有所提高,能够为后续的三维重建提供更加精确的匹配对。2.研究了基于图像序列的三维重建基本概念理论以及运动恢复结构（Structure From Motion,SFM）构建稀疏点云的原理,针对于传统基于SIFT算法的三维重建会丢失大量边界信息的问题,提出了基于AKAZE算法的三维重建算法,算法分为三部分:（1）根据本文的改进AKAZE算法进行特征提取与匹配,使用RANSAC算法消除误匹配;（2）使用增量式SFM算法进行稀疏点云的构建;（3）与基于面片的多视图立体视觉算法（Patched-based Multi-View Stereo,PMVS）结合,构建出稠密点云,实现了对目标物体的三维重建的流程,本文将重建结果与传统的基于SIFT算法的三维重建结果相比较,结果证明该方法能够一定程度上提高三维重建的结果。
李学哲[7]（2019）在《航空发动机叶片免形状测量关键技术研究》文中研究说明叶片是航空发动机的关键零部件,其几何形状、空间位置姿态等对发动机的空气动力学性能有重大影响。叶片具有型面复杂、薄壁、强扭曲、前后缘曲率变化大等特点,测量和评价困难。叶片的特点和地位,决定了其测量和评价具有重要的理论价值和现实意义。目前的测量技术一般只针对几何模型和设计参数已知的叶片,且测量精度和质量表征上还存在不足,不能满足精密工程的需要。然而,在科学研究和工业实践中,名义信息未知叶片的测量及评定一直是个重要需求。本论文围绕叶片测量精度、模型重构算法、质量表征方法、误差评定理论等问题开展研究,研究几何名义信息未知叶片高精度测量及三维质量评价中的关键技术,解决其技术难题。论文研究有两大目标:一是解决叶片几何信息的免形状获取问题,即在无需输入叶片理论模型和姿态精调的情况下,自动完成叶片型面数据的高精度、高效率采集。二是解决叶片三维表征和免形状评价问题,即自构叶片理论模型,研究误差评定算法,自动完成叶片参数计算与型面质量评价。论文研究内容进一步深化了叶片测量理论,对提高叶片测量的精度、灵活性和智能化水平等具有重要价值。本论文研究的主要内容如下:（1）研制了基于免形状思想的航空发动机叶片测量系统。确定了叶片免形状测量系统总体技术方案,并完成了系统机械主机和运动控制系统设计与分析。研制了基于同步规划测量思想的免形状、高精度测头系统和基于可调燕尾槽结构的新型叶片夹装辅助装置。分析了叶片免形状测量软件的总体结构和工作流程,开发了叶片免形状测量软件Pblade 1.0。研究结果表明:本文研究的叶片免形状测量系统采用高精度轴系、导轨、光栅及全闭环数字轨迹控制等技术设计,综合坐标测量精度达到10μm量级,可以满足叶片免形状测量的技术要求。（2）提出了一种基于同步规划测量的叶片免形状测量方法。分析了同步规划测量式免形状测量的机理,推导了同步规划测量方法的精度模型,阐明了同步规划测量的误差控制原理,完成了同步规划测量的关键技术研究,包括坐标系模型分析、坐标测量与变换技术、基于最小二乘原理的工件坐标系建立方法、基于分段法向联动的动态路径规划方法等。研究结果表明:同步规划测量方法在无需输入叶片理论模型的情况下,实现了叶片型面数据的免形状、高精度测量,综合测量精度小于10μm,满足一级精度航空涡轮叶片的免形状测量要求。（3）提出了一种基于特征识别和参数化建模技术的叶片理论模型重构方法。总结凝练了叶片参数谱系,阐明了基于参数化造型的叶片理论模型自构原理。基于数学解析与特征造型技术推导了二维叶型的参数化模型,并利用VC++6.0软件开发了二维叶型参数化建模程序。提出一种基于特征识别的三维叶身参数化建模方法,该方法基于四次多项式最小二乘拟合算法提取叶型参数沿叶高方向的变化规律,离散求解各型面的参数化模型,进而构建叶片三维理论模型。研究结果表明:本文提出的叶片理论模型自构方法是有效的,输入叶型设计参数,自动完成叶片建模,为叶片免形状误差评价奠定基础。（4）对叶片三维质量表征及评价技术进行了分析,提出了叶片三维质量免形状评价的原则和方法。总结凝练了叶片三维质量表征精度指标体系,采用二维叶型表征指标、空间扭转表征指标和叶身轮廓度表征指标,从三维空间综合表征和评价叶片的加工质量状态。提出了一种基于坐标变换的叶型参数快速提取方法,推导了参数坐标系下各叶型参数的提取算法,分析了坐标变换模型及弦线角和参数坐标系原点的求解方法,设计了叶型参数测量软件,实现了二维叶型参数的快速、精确提取。研究了叶型弯折角、叶型轮廓度、叶片扭转、叶片面轮廓度等精度指标的免形状测量及评价方法,解决了叶片三维质量表征与评价的技术难题。（5）实验研究与分析。对同步规划测量式叶片免形状测量方法和叶片三维质量表征及评价方法进行了实验研究,验证了测量技术和评价方法的正确性。
房长帅[8]（2019）在《基于线结构光原理的曲面屏双层同步测量方法研究》文中进行了进一步梳理曲面屏是指一类用于非平面显示设备上的曲面盖板薄透件,凭借屏幕眩光弱、显示效果出色等优点被人们所钟爱,广泛应用于智能手机、智能穿戴、车辆工程以及航空航天等领域。但目前曲面屏的加工工艺精度控制不稳定,生产中产品几何尺寸加工精度低、屏幕平面度差以及屏幕厚度不均匀等问题时有发生,严重影响了显示设备的正常使用。对大面积曲面屏的测量需求,急需一种快速高效、低成本、可进行屏幕多层同步测量的曲面屏测量方案。针对以上若干问题,本课题系统开展了以下研究工作:1.在充分调研现有曲面屏测量技术的基础上,深入探究了基于线结构光原理测量曲面屏的可行性,在充分分析当前技术难点的基础上,提出了一条适用于大面积曲面屏的快速多轮廓测量的技术路线。2.针对线结构光单列扫描数据的二维轮廓图像信噪比低、线结构光光条中心提取不精确等问题,采用图像增强分区加权重心法算法实现了对多层轮廓的提取,通过多维度去噪算法去除噪声,实现线结构光轮廓高精度提取。同时,提出了基于锯齿标定件的直接标定改进模型,实现了物像空间的坐标的转化。3.提出采用测量数据拼接的方式对误差进行直接补偿的方法,有效解决了多列扫描测量数据间的空间误差问题。并通过数据合理的降采样以及改进算法时效性,采用可行域罚函数的方法增强优化约束,大大提高了曲面屏测量数据大面积拼接的精度和效率。4.设计并搭建了线结构光测量曲面屏实验平台,在验证了线结构光单列扫描测量的精度以及区域拼接精度的基础上,成功实现了对曲面手机屏的多轮廓大面积的快速测量,并将该技术成功地应用到了透镜类器件的多轮廓测量。
关昭[9]（2019）在《空间视觉相机内参标定技术研究》文中研究表明在深空探测活动中,为完成地形地貌勘测的科学任务,往往使用空间视觉相机作为直接观测设备获取地理位置信息。我们将拍摄质量高,体积小,造价低的CCD相机引入航空航天领域,虽可满足二维影像的拍摄需求,但为实现地貌恢复等有关三维重建的工作任务时,还须首先完成这种非量测相机的几何标定工作。相机几何标定是基于物点和像点之间的映射关系来获取较高精度的相机内部参数（焦距,主点）。本文基于传统标定法,通过拍摄二维圆形阵列靶标获取标定图像,开发出一套完整的标定算法,获得较为准确的相机内参,通过计算可得本文的RMS值为0.178pix,满足工程需求（0.3pix）。主要研究内容如下:（1）分析总结几种典型标定算法的优缺点,并提出一种基于共线约束迭代求解的改进算法:先用灭点估计法得到鲁棒性较强的焦距参数初值,再加入多点共线约束消除图像噪点带来模型失真,并迭代优化像点坐标,最后通过LM优化得到相机内部参数。该算法克服了张正友标定法中焦距计算的不稳定性,且更贴合实际成像模型。（2）为获取物方靶标圆心精确对应的像点坐标,本文先采用杂斑分步去除法得到纯净的特征圆,再通过最小二乘法曲线拟合定位圆心位置,在矩形标志点识别靶标方向的条件下,使用Delaunay三角网正确完成圆心坐标的自动排序,最终形成一个完整的图像处理流程,减少人工识别时间,能全自动实现靶标特征信息的提取。（3）本文采用一种误差修正方法来进一步提高相机标定精度。基于统计法剔除粗差点后,再通过正射校正实现圆心不对称误差的修正。通过对比实验验证可知,相机内部参数的精度有所提高,证明了本文方法的有效性。
江一帆[10]（2019）在《基于实测模型的隔热瓦装配定位技术研究》文中指出隔热瓦是可重复使用运载器的热防护系统中重要的组成部分,其装配质量对飞行器的性能与安全有着至关重要的影响。而隔热瓦刚脆性的结构特点及在飞行器本体上阵列式排布和非直接接触的配合形式,使得传统的装配分析与装配定位手段难以完全满足隔热瓦装配需求。为此本文提出了基于实测模型的隔热瓦装配技术,以实际扫描的点云数据构建实测模型代替理论数模参与装配过程中的特征计算,并基于测量辅助的工业机器人定位系统对隔热瓦进行自动化定位。本文从隔热瓦实测模型构建、装配位姿优化到隔热瓦精确定位等方面展开深入研究。论文的主要研究内容如下:（1）针对装配计算中零件几何特征与装配配合特征的显式表达问题,提出了面向装配的隔热瓦几何特征表达模型,同时融合装配语义信息构建面向隔热瓦装配的实测模型。在此基础上,研究实测模型几何特征精度评估方法,提出了融合几何特征精度信息的轻量化实测模型。（2）基于隔热瓦实测模型的表达,提出了一种面向非理想特征优化的实测模型几何特征构建方法。通过对非理想特征的提取、优化与划分,实现隔热瓦外形按曲面、边界线与顶点特征的分类表达。再通过网格简化处理,实现了满足特征表达精度条件下的隔热瓦实测模型的轻量化表达。（3）研究基于实测模型的隔热瓦装配位姿优化方法。根据刚体空间运动学理论构建了隔热瓦装配位姿传递模型,研究隔热瓦装配约束特征状态并构建了隔热瓦装配配合特征模型。研究多特征约束条件下隔热瓦装配位姿评估方法,针对传统方法权值系数难以确定的问题,提出了一种基于容差空间的装配位姿评估模型,实现隔热瓦装配位姿的准确评估。（4）针对刚脆性特点的隔热瓦抓取与定位,设计基于工业机器人的隔热瓦自动化定位系统。基于该系统研究坐标系构建与标定方法,建立工业机器人在线定位误差模型与位姿传递模型,实现在线测量数据到机器人运动参数的映射。针对工业机器人自身绝对定位精度的不足,提出了基于在线测量的机器人位姿补偿方法,从相对位姿补偿、绝对定位补偿与相对平移运动补偿三个方面研究并实现隔热瓦的精确定位。最后,设计并开发了基于工业机器人的隔热瓦定位原型系统,并从系统综合测试的角度对本文提出的理论和方法的正确性进行了验证。
二、用几何解析法代替几何三角法实现标定数据计算优化（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、用几何解析法代替几何三角法实现标定数据计算优化（论文提纲范文）
（1）基于双目视觉的机器人无序抓取的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究与应用现状 |
| 1.2.1 国外研究及应用现状 |
| 1.2.2 国内研究及应用现状 |
| 1.3 存在问题介绍及研究目的 |
| 1.3.1 存在问题介绍 |
| 1.3.2 研究目的 |
| 1.4 本文的研究内容和结构安排 |
| 2 双目相机模型的建立与标定 |
| 2.1 相机成像模型 |
| 2.1.1 相机成像模型中的坐标系及转换 |
| 2.1.2 摄像机针孔成像模型 |
| 2.1.3 相机非线性模型 |
| 2.2 摄像机标定 |
| 2.2.1 相机标定方法分析 |
| 2.2.2 摄像机标定实验 |
| 2.2.3 实验结果分析 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 图像的预处理和特征提取 |
| 3.1 图像预处理 |
| 3.1.1 图像灰度化 |
| 3.1.2 图像几何变换 |
| 3.1.3 图像滤波处理 |
| 3.1.4 图像增强 |
| 3.1.5 图像边缘检测 |
| 3.2 图像特征提取和匹配 |
| 3.2.1 特征点的提取 |
| 3.2.2 相似性度量准则 |
| 3.2.3 立体匹配约束准则 |
| 3.3 本章小节 |
| 4 目标物体的三维重建及软硬件介绍 |
| 4.1 目标物体的三维重建 |
| 4.1.1 双目相机的三维重建原理 |
| 4.1.2 三维重建方法 |
| 4.2 双目视觉的立体匹配 |
| 4.2.1 立体匹配算法研究 |
| 4.2.2 基于特征点的目标分割算法 |
| 4.3 系统软件环境介绍 |
| 4.4 系统硬件选型 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 六轴机械臂运动学仿真及抓取研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 六轴机械臂运动学分析 |
| 5.2.1 机械臂抓取过程中坐标系的研究 |
| 5.2.2 机械臂正运动学分析 |
| 5.2.3 机械臂逆运动学分析 |
| 5.3 手眼标定原理 |
| 5.4 机械臂建模仿真 |
| 5.4.1 机器人运动学建模 |
| 5.4.2 机器人运动学仿真 |
| 5.5 六轴机械臂模型的搭建 |
| 5.5.1 机械臂抓取实验 |
| 5.5.2 多目标物体的抓取策略 |
| 5.5.3 抓取结果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 结论及展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（2）基于单个LED灯的可见光室内定位的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 论文研究内容和设计指标 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 设计指标 |
| 1.4 组织结构 |
| 第二章 基于图像传感器的可见光室内定位技术综述 |
| 2.1 基于图像传感器的可见光室内定位系统架构 |
| 2.2 图像传感器的工作方式 |
| 2.3 基于图像传感器的常用定位方法 |
| 2.3.1 基于角到达的定位方法 |
| 2.3.2 视觉分析法 |
| 2.4 基于图像传感器的室内定位常用方案 |
| 2.4.1 仅使用图像传感器的定位方案 |
| 2.4.2 基于图像传感器的单灯定位常用方案 |
| 2.5 影响定位结果的主要因素 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 基于图像传感器的矩形单灯的定位系统 |
| 3.1 定位系统方案 |
| 3.2 ID调制和识别 |
| 3.2.1 OOK-Manchester调制 |
| 3.2.2 曝光时间和感光度对SNR的影响 |
| 3.3 定位算法 |
| 3.3.1 基于几何解析的定位算法 |
| 3.3.2 基于距离约束的定位算法 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于单个LED灯的定位误差分析和仿真 |
| 4.1 圆形单灯方案误差分析 |
| 4.2 几何解析算法的误差分析和仿真 |
| 4.2.1 误差分析 |
| 4.2.2 仿真结果 |
| 4.3 距离约束法的误差分析和仿真 |
| 4.3.1 误差分析 |
| 4.3.2 仿真结果 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 单个LED灯的可见光定位实验设计与结果分析 |
| 5.1 实验系统设计 |
| 5.2 实验结果分析 |
| 5.2.1 圆形LED灯方案复现 |
| 5.2.2 几何解析定位算法结果分析 |
| 5.2.3 距离约束定位算法结果分析 |
| 5.3 设计指标与对比分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 |
（3）动态场景下的视觉定位与语义建图技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 动态场景下的视觉SLAM |
| 1.2.2 场景分割与平面提取 |
| 1.2.3 语义地图构建 |
| 1.3 论文研究内容 |
| 1.4 论文组织结构 |
| 第二章 基础理论和算法 |
| 2.1 相机模型与图像 |
| 2.2 特征提取与匹配 |
| 2.2.1 图像特征提取 |
| 2.2.2 特征匹配及错误匹配剔除 |
| 2.3 相机运动估计 |
| 2.3.1 2D-2D运动估计 |
| 2.3.2 3D-2D运动估计 |
| 2.3.3 3D-3D运动估计 |
| 2.4 视觉SLAM目标函数 |
| 2.4.1 目标函数建立 |
| 2.4.2 目标函数解算 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 动态场景下基于静态区域提取的SLAM定位算法 |
| 3.1 算法系统框架 |
| 3.2 基于静态区域提取的定位算法总体流程 |
| 3.3 静态区域提取算法 |
| 3.3.1 三角Delaunay网格生成 |
| 3.3.2 距离一致性检测 |
| 3.3.3 最优静态区域提取 |
| 3.3.4 位姿解算 |
| 3.4 距离不确定模型 |
| 3.4.1 RGB-D不确定性模型 |
| 3.4.2 双目不确定性模型 |
| 3.5 静态加权的回环检测 |
| 3.5.1 回环检测原理 |
| 3.5.2 权重调整策略 |
| 3.6 实验设计及分析 |
| 3.6.1 实验设计 |
| 3.6.2 评价指标 |
| 3.6.3 实验结果与分析 |
| 3.6.4 实时性测试 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 基于场景结构信息和局部凹凸性的场景分割算法 |
| 4.1 场景分割算法流程 |
| 4.2 超体素滤波 |
| 4.3 基于平面拟合度和几何一致性的平面提取算法 |
| 4.3.1 现有提取方法对比 |
| 4.3.2 一种快速提取平面候选集的方法 |
| 4.3.3 基准平面集的全局提取算法 |
| 4.4 融合全局结构和局部凹凸性的面片分割 |
| 4.4.1 面片的平面分配 |
| 4.4.2 凹凸性计算 |
| 4.4.3 面片分割 |
| 4.5 实验设计及分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 融合语义信息的场景地图构建与回环检测 |
| 5.1 语义地图算法框架 |
| 5.2 单帧图像的语义标注 |
| 5.2.1 网络结构 |
| 5.2.2 算法检测流程 |
| 5.3 基于条件随机场的语义信息融合 |
| 5.3.1 数据项构建 |
| 5.3.2 平滑项的构建 |
| 5.3.3 能量函数解算 |
| 5.4 融合语义信息的回环检测 |
| 5.5 实验设计及分析 |
| 5.5.1 语义地图构建实验 |
| 5.5.2 语义回环检测实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
（4）输变电绝缘子爬距测量系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究目的与意义 |
| 1.2 绝缘子爬距测量方法现状 |
| 1.3 非接触式光学三维测量技术国内外发展现状 |
| 1.3.1 全息干涉法 |
| 1.3.2 激光三角法 |
| 1.3.3 双目立体视觉法 |
| 1.4 本文主要工作 |
| 第2章 绝缘子爬距特性与四目测量系统模型 |
| 2.1 绝缘子爬距特性 |
| 2.1.1 绝缘子尺寸特性 |
| 2.1.2 绝缘子掠入射与遮挡特性分析 |
| 2.2 四目测量系统模型 |
| 2.2.1 四目测量系统组成与工作原理 |
| 2.2.2 上下视角无遮挡情况分析 |
| 2.2.3 相机上下视角位置关系与视场范围 |
| 2.2.4 相机左右视角位置关系与视场范围 |
| 2.3 相机成像模型与坐标系转换 |
| 2.4 双目系统测量精度分析与结构参数优化 |
| 2.4.1 双目系统理论模型 |
| 2.4.2 误差传递函数 |
| 2.4.3 光轴倾角与双目系统测量精度 |
| 2.4.4 相机焦距与双目系统测量精度 |
| 2.4.5 基线长度与双目系统测量精度 |
| 2.5 双目视觉交汇测量三角法重建原理 |
| 2.5.1 双目视觉交汇测量系统模型 |
| 2.5.2 矢量三角交汇的直线方程模型 |
| 2.5.3 基于空间直线最小交汇距离的物点估计 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 四目测量系统硬件设计及标定原理 |
| 3.1 四目测量系统硬件设计 |
| 3.1.1 相机选型 |
| 3.1.2 镜头的仿真设计 |
| 3.1.3 光源设计与选型 |
| 3.2 四目测量系统的相机标定 |
| 3.2.1 相机标定原理 |
| 3.2.2 双目系统标定 |
| 3.2.3 四目测量系统标定 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 绝缘子爬距三维数据重构及计算 |
| 4.1 三维点云数据重构算法及爬距计算流程 |
| 4.2 激光指示与四目相机图像采集 |
| 4.3 图像预处理与激光标记中心提取 |
| 4.3.1 差影法激光标记部分提取 |
| 4.3.2 图像模板匹配与控制点定位 |
| 4.3.3 图像低阈值二值化 |
| 4.3.4 横向范围选取与激光标记中心提取 |
| 4.4 中心像点插值与对应匹配点生成 |
| 4.5 坐标变换与物方坐标点三维重构 |
| 4.6 爬距上下表面三维点云数据融合 |
| 4.7 爬距空间点云数据处理与弧长计算 |
| 4.7.1 空间平面拟合 |
| 4.7.2 基于欧氏距离剔除离群点 |
| 4.7.3 三维点到拟合平面的投影坐标计算 |
| 4.7.4 空间拟合平面降维变换 |
| 4.7.5 非均匀有理B样条曲线拟合 |
| 4.8 本章小结 |
| 第5章 系统装调与测量实验 |
| 5.1 系统硬件装调 |
| 5.1.1 系统硬件搭建 |
| 5.1.2 系统硬件调试 |
| 5.2 系统标定实验 |
| 5.2.1 单目标定实验 |
| 5.2.2 四目联合标定实验 |
| 5.3 绝缘子爬距三维点云数据获取实验 |
| 5.3.1 图像采集与处理实验 |
| 5.3.2 对应匹配点数据生成实验 |
| 5.3.3 物方坐标三维重构与点云融合实验 |
| 5.4 爬距测量结果与系统精度分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 |
| 致谢 |
（5）数字莫尔条纹三维面形测量技术的研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 光学三维面形测量技术简介 |
| 1.1.1 被动式三维面形测量 |
| 1.1.2 主动式三维面形测量 |
| 1.2 基于莫尔条纹的光学三维面形测量 |
| 1.3 莫尔条纹三维面形测量的关键技术 |
| 1.4 本文研究意义及主要内容 |
| 第二章 数字莫尔条纹的产生原理 |
| 2.1 莫尔条纹 |
| 2.1.1 莫尔条纹几何遮光阴影原理 |
| 2.1.2 莫尔条纹频谱分析 |
| 2.2 莫尔条纹的产生方法与系统结构 |
| 2.2.1 阴影莫尔法 |
| 2.2.2 投影莫尔法 |
| 2.2.3 数字莫尔条纹产生方法 |
| 2.3 数字莫尔条纹的频谱分析 |
| 第三章 数字莫尔条纹相位信息的提取 |
| 3.1 三角测量法 |
| 3.2 莫尔条纹相位提取方法 |
| 3.2.1 傅里叶变换法 |
| 3.2.2 相移技术 |
| 3.2.3 改进的相移技术 |
| 3.3 条纹噪声的去除 |
| 第四章 折叠相位展开 |
| 4.1 相位展开算法简介 |
| 4.1.1 相位的线展开法 |
| 4.1.2 相位的分区域展开法 |
| 4.1.3 依据相位梯度排序的展开法 |
| 4.2 基于可靠度排序和mask的相位展开算法 |
| 4.2.1 可靠度函数的选取 |
| 4.2.2 展开路径的设计 |
| 4.2.3 mask的使用 |
| 4.2.4 错误区域的修复 |
| 4.3 基于多波长投影的数字莫尔时间相位展开 |
| 4.3.1 莫尔波长的计算 |
| 4.3.2 双波长时间相位展开 |
| 4.3.3 三波长时间相位展开 |
| 4.4 两种解位相算法的对比 |
| 第五章 测量系统校准 |
| 5.1 系统模型 |
| 5.1.1 特定设置的系统模型 |
| 5.1.2 任意摆放的系统模型 |
| 5.2 基于参考面系数矩阵的快速校准法 |
| 5.2.1 模型的理论分析 |
| 5.2.2 相位—高度映射方程 |
| 5.2.3 系数标定方案及结果分析 |
| 5.2.4 实验验证 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 课题工作总结 |
| 6.2 后续研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（6）基于AKAZE算法的三维重建研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 特征提取与匹配的研究现状 |
| 1.2.2 基于图像序列三维重建的研究现状 |
| 1.3 论文的主要工作和结构 |
| 1.3.1 论文的主要工作 |
| 1.3.2 论文的主要结构 |
| 第二章 三维重建基础理论介绍 |
| 2.1 摄像机几何模型 |
| 2.1.1 坐标系变换 |
| 2.1.2 相机模型 |
| 2.2 双视图几何 |
| 2.2.1 对极几何 |
| 2.2.2 基础矩阵与单应矩阵 |
| 2.2.3 通过匹配点估计基础矩阵 |
| 2.3 相机标定 |
| 2.3.1 传统相机标定法 |
| 2.3.2 相机的自标定法 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 特征提取与匹配 |
| 3.1 特征检测和提取 |
| 3.1.1 特征检测与提取介绍 |
| 3.1.2 多尺度特征检测 |
| 3.2 SIFT特征提取和匹配 |
| 3.2.1 尺度空间及特征检测 |
| 3.2.2 特征点主方向定位 |
| 3.2.3 SIFT特征描述与匹配 |
| 3.3 AKAZE特征提取与匹配 |
| 3.3.1 非线性扩散滤波 |
| 3.3.2 建立非线性尺度空间 |
| 3.3.3 特征检测和匹配 |
| 3.3.4 AKAZE的改进 |
| 3.4 随机抽样一致算法RANSAC |
| 3.5 小结 |
| 第四章 基于AKAZE的三维重建 |
| 4.1 运动恢复结构SFM |
| 4.1.1 构建关联图 |
| 4.1.2 计算相机位姿和三角定位 |
| 4.1.3 光束法平差 |
| 4.2 PMVS |
| 4.2.1 面片模型和灰度一致性函数 |
| 4.2.2 面片优化 |
| 4.2.3 图像模型 |
| 4.2.4 面片重建步骤 |
| 4.3 基于AKAZE的三维重建实现 |
| 4.3.1 基于AKAZE的三维重建流程 |
| 4.3.2 三维重建实现和结果对比 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 不足与展望 |
| 参考文献 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 |
| 致谢 |
（7）航空发动机叶片免形状测量关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究的背景及意义 |
| 1.2 叶片测量技术研究现状 |
| 1.3 叶片测量存在的问题 |
| 1.4 课题来源和主要研究工作 |
| 1.4.1 课题来源 |
| 1.4.2 课题基本思路及主要研究工作 |
| 第2章 叶片测量的理论基础 |
| 2.1 叶片设计和造型理论 |
| 2.1.1 叶片的空气动力学基础 |
| 2.1.2 叶片参数化设计方法 |
| 2.1.3 叶片加工方法及工艺 |
| 2.2 基于参数化造型的叶片理论模型自构方法 |
| 2.2.1 基于参数化造型的叶片理论模型自构原理 |
| 2.2.2 二维叶型的参数化建模方法 |
| 2.2.3 三维叶身的参数化建模方法 |
| 2.3 三维误差表征与评定理论 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 叶片免形状测量及其系统 |
| 3.1 免形状测量模式 |
| 3.1.1 传统测量模式面临的挑战 |
| 3.1.2 免形状测量的概念及内涵 |
| 3.1.3 叶片免形状测量的关键技术 |
| 3.2 叶片免形状测量系统总体设计 |
| 3.2.1 叶片免形状测量对仪器的技术要求 |
| 3.2.2 设计原则及目标 |
| 3.2.3 系统组成及工作原理 |
| 3.2.4 精度优化与分配 |
| 3.2.5 误差因素分析 |
| 3.3 硬件系统设计 |
| 3.3.1 机械主机系统 |
| 3.3.2 运动控制系统 |
| 3.3.3 免形状测头系统 |
| 3.3.4 叶片夹具系统 |
| 3.4 测控软件设计 |
| 3.4.1 软件总体设计 |
| 3.4.2 硬件接口函数分析 |
| 3.4.3 系统调试软件设计 |
| 3.4.4 系统复位设计 |
| 3.4.5 系统标定设计 |
| 3.4.6 数据处理软件设计 |
| 3.5 叶片免形状测量系统样机 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 同步规划测量式叶片免形状高精度测量技术研究 |
| 4.1 同步规划测量式免形状测量原理 |
| 4.2 同步规划测量的精度分析 |
| 4.2.1 倾角误差数学模型 |
| 4.2.2 倾角误差分析 |
| 4.2.3 同步规划测量的误差控制原理 |
| 4.3 同步规划测量的关键技术 |
| 4.3.1 同步规划测量的坐标系模型 |
| 4.3.2 坐标测量与变换 |
| 4.3.3 工件坐标系建立方法 |
| 4.3.4 路径规划与优化 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 航空发动机叶片免形状评价技术研究 |
| 5.1 叶片三维质量表征精度指标体系 |
| 5.2 二维叶型表征与评价方法 |
| 5.2.1 基于坐标变换的叶型参数快速提取方法 |
| 5.2.2 叶型弯折角测量与评价 |
| 5.2.3 叶型轮廓度测量与评价 |
| 5.3 三维叶身表征与评价方法 |
| 5.3.1 叶片扭转测量与评价 |
| 5.3.2 叶片面轮廓度测量与评价 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 实验研究与分析 |
| 6.1 同步规划测量方法实验研究 |
| 6.1.1 同步规划测量的精密度分析实验 |
| 6.1.2 同步规划测量的准确度分析实验 |
| 6.1.3 叶片前后缘测量实验 |
| 6.1.4 叶片免形状测量实验 |
| 6.2 二维叶型测量评价实验研究 |
| 6.2.1 叶型参数快速提取实验 |
| 6.2.2 叶型弯折角测量实验 |
| 6.2.3 叶型轮廓度测量实验 |
| 6.3 三维叶身测量评价实验研究 |
| 6.3.1 叶片扭转测量实验 |
| 6.3.2 叶片面轮廓度测量实验 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间所取得的学术成果 |
| 致谢 |
（8）基于线结构光原理的曲面屏双层同步测量方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 曲面屏测量研究背景 |
| 1.1.1 曲面屏的优点与应用 |
| 1.1.2 曲面屏的加工方法 |
| 1.1.3 曲面屏的测量需求 |
| 1.1.4 曲面屏的测量指标 |
| 1.2 曲面屏测量国内外研究现状 |
| 1.2.1 单测头 |
| 1.2.2 多测头 |
| 1.3 线结构光测量 |
| 1.3.1 线结构光测量原理 |
| 1.3.2 线结构光应用 |
| 1.3.3 线结构光测量曲曲面屏的难点 |
| 1.4 本文研究内容与章节介绍 |
| 1.4.1 研究内容 |
| 1.4.2 研究意义 |
| 1.4.3章节介绍 |
| 第2章 单列扫描数据三维重建 |
| 2.1 图像增强 |
| 2.2 光条提取 |
| 2.2.1 多轮廓分层 |
| 2.2.2 光条中心提取 |
| 2.2.3 “两步法”去噪 |
| 2.3 标定 |
| 2.3.1 标定件 |
| 2.3.2 标定方法 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 多列扫描数据误差补偿 |
| 3.1 误差建模与分析 |
| 3.2 三维数据拼接 |
| 3.2.1 拼接算法 |
| 3.2.2 面形插值 |
| 3.2.3 可行域约束 |
| 3.3 本章小节 |
| 第4章 曲面屏双层轮廓同步扫描实验 |
| 4.1 系统搭建 |
| 4.2 软件设计 |
| 4.3 前期验证实验 |
| 4.3.1 单列扫描精度验证实验 |
| 4.3.2 多列数据区域拼接精度验证实验 |
| 4.4 手机屏扫描实验 |
| 4.4.1 几何尺寸测量结果 |
| 4.4.2 平面度测量结果 |
| 4.4.3 厚度均匀性测量结果 |
| 4.5 其他曲面透件类测量结果 |
| 4.6 本章小节 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参加科研情况说明 |
| 致谢 |
（9）空间视觉相机内参标定技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 相机几何标定算法的研究进展 |
| 1.2.1 传统相机标定法 |
| 1.2.2 自标定法 |
| 1.2.3 灭点标定法 |
| 1.2.4 方案选择 |
| 1.3 评价指标 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 |
| 第二章 几何标定基本原理 |
| 2.1 相机模型 |
| 2.1.1 针孔成像模型 |
| 2.1.2 畸变模型 |
| 2.2 传统标定算法原理 |
| 2.2.1 基于DLT模型的相机标定法 |
| 2.2.2 Tsai两步标定法 |
| 2.2.3 张正友标定算法 |
| 2.3 灭点标定法原理 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 改进的圆形阵列靶标精确定位算法 |
| 3.1 靶标图像预处理 |
| 3.1.1 基于去雾算法的靶标区域增强 |
| 3.1.2 基于形态学处理的不匀光效应消除 |
| 3.2 靶标特征的提取 |
| 3.2.1 标定靶标类型选取 |
| 3.2.2 亚像素级圆心定位算法与杂斑分步消除法 |
| 3.2.3 基于Delaunay三角网的圆心自动排序 |
| 3.3 基于正射矫正的圆形阵列靶标不对称误差修正 |
| 3.3.1 圆心不对称误差介绍 |
| 3.3.2 基于单应变换的图像正射校正 |
| 3.3.3 基于正射图像的不对称误差修正 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于共线约束与误差修正的改进标定算法设计 |
| 4.1 标定算法流程设计 |
| 4.1.1 关于传统标定法的问题分析 |
| 4.1.2 本文算法流程设计 |
| 4.2 基于共线约束的内参初值求解法 |
| 4.3 基于误差修正的相机标定法 |
| 4.3.1 统计法粗差点剔除 |
| 4.3.2 基于不对称误差修正的优化算法 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 算法实现与结果分析 |
| 5.1 实验环境介绍 |
| 5.1.1 相机参数介绍 |
| 5.1.2 靶标设计 |
| 5.2 标定图像的获取与处理 |
| 5.2.1 标定实验与图像获取 |
| 5.2.2 图像格式转换 |
| 5.3 标定结果的分析与评价 |
| 5.3.1 标定精度的影响因素理论分析 |
| 5.3.2 标定过程分析与结果展示 |
| 5.3.3 标定结果验证 |
| 5.3.4 本文与opencv标定算法的对比 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
（10）基于实测模型的隔热瓦装配定位技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 注释表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 面向数字化装配的零件模型表达技术 |
| 1.2.2 数字化装配偏差分析与装配协调技术 |
| 1.2.3 数字化装配定位技术 |
| 1.3 论文研究内容及结构 |
| 1.3.1 隔热瓦自动化装配方案 |
| 1.3.2 研究内容 |
| 1.3.3 论文章节安排 |
| 第二章 隔热瓦装配实测模型构建 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 面向装配的模型信息表达 |
| 2.2.1 零件几何特征实测模型 |
| 2.2.2 装配信息融合的实测模型 |
| 2.3 实测模型几何特征精度评估方法 |
| 2.3.1 几何误差评定方法 |
| 2.3.2 最小包络区域模型 |
| 2.4 面向非理想特征优化的实测模型几何特征构建方法 |
| 2.4.1 非理想边界特征预提取 |
| 2.4.2 曲面特征划分与非理想边界优化 |
| 2.4.3 网格模型简化 |
| 2.5 实验验证 |
| 2.5.1 实验设置 |
| 2.5.2 验证过程与结果分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 基于实测模型的隔热瓦装配位姿优化 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 隔热瓦装配位姿及其传递模型 |
| 3.2.1 隔热瓦装配位姿 |
| 3.2.2 装配位姿传递模型 |
| 3.3 多约束特征配合模型 |
| 3.3.1 约束特征分类 |
| 3.3.2 隔热瓦装配约束特征模型 |
| 3.4 基于容差空间的装配位姿评估模型 |
| 3.4.1 传统装配位姿评估模型 |
| 3.4.2 容差空间评估模型 |
| 3.5 实验验证 |
| 3.5.1 实验平台与初始参数 |
| 3.5.2 验证过程与结果分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于在线测量的隔热瓦自动化定位 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于工业机器人的隔热瓦自动化定位系统 |
| 4.2.1 系统架构 |
| 4.2.2 总体定位流程 |
| 4.3 坐标系构建与标定 |
| 4.3.1 坐标系统及统一 |
| 4.3.2 坐标系标定 |
| 4.4 基于在线测量的机器人位姿误差补偿方法 |
| 4.4.1 相对位姿补偿方法 |
| 4.4.2 空间绝对定位补偿方法 |
| 4.4.3 相对平移运动误差补偿方法 |
| 4.5 实验验证 |
| 4.5.1 实验平台 |
| 4.5.2 验证过程与结果分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 原型系统验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 原型系统构建 |
| 5.2.1 硬件组成 |
| 5.2.2 软件设计 |
| 5.3 系统综合测试 |
| 5.3.1 基于位姿控制点的装配特征准确性验证 |
| 5.3.2 面向局部修复的装配定位验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
四、用几何解析法代替几何三角法实现标定数据计算优化（论文参考文献）
- [1]基于双目视觉的机器人无序抓取的研究[D]. 侯政祥. 辽宁工业大学, 2021(02)
- [2]基于单个LED灯的可见光室内定位的设计与实现[D]. 王孟鸽. 东南大学, 2020
- [3]动态场景下的视觉定位与语义建图技术研究[D]. 郑冰清. 东南大学, 2020(01)
- [4]输变电绝缘子爬距测量系统研究[D]. 刘美琦. 长春理工大学, 2020(01)
- [5]数字莫尔条纹三维面形测量技术的研究[D]. 闫昭华. 合肥工业大学, 2020(02)
- [6]基于AKAZE算法的三维重建研究[D]. 夏宇. 南京邮电大学, 2019(02)
- [7]航空发动机叶片免形状测量关键技术研究[D]. 李学哲. 北京工业大学, 2019(06)
- [8]基于线结构光原理的曲面屏双层同步测量方法研究[D]. 房长帅. 天津大学, 2019(01)
- [9]空间视觉相机内参标定技术研究[D]. 关昭. 中国科学院大学(中国科学院西安光学精密机械研究所), 2019(05)
- [10]基于实测模型的隔热瓦装配定位技术研究[D]. 江一帆. 南京航空航天大学, 2019(02)